m0_73239336的博客

原创 ROS2基本概念（胡乱总结）

DDS发布订阅模型，订阅者和发布者都不唯一，异步通信机制：适用于周期发布的数据（例如：传感器）.msg文件定义通信的消息结构模型：客户端/服务器（C/S）模型 同步通信机制服务器端唯一，客户端可以不唯一.srv文件定义请求和应答数据结构。