OpenCv C++ 相机标定

这段代码实现了相机标定的过程。

    // 相机标定
    int boardWidth = 7; // 棋盘格横向内角点数量
    int boardHeight = 7; // 棋盘格纵向内角点数量
    float squareSize = 1.0;
    Size boardSize(boardWidth, boardHeight);

    vector<vector<Point3f>> objectPoints;
    vector<vector<Point2f>> imagePoints;
    vector<Point2f> corners;
    Mat image;
    int nImgNum = 3;
    for (int i = 0; i < nImgNum; i++) {
        string strFileName = "E:/study/cv/计算机视觉/imgMain/" + to_string(i) + ".PNG";
        image = imread(strFileName);
        if (image.empty())
            continue;
        // 提取角点
        bool found = findChessboardCornersSB(image, boardSize, corners,  CALIB_CB_EXHAUSTIVE | CALIB_CB_ACCURACY);
        if (found)
        {
            drawChessboardCorners(image, boardSize, corners, found);
            namedWindow("image" + to_string(i), WINDOW_NORMAL);
            imshow("image" + to_string(i), image);
            waitKey(100);
            // 记录角点的图像坐标
            imagePoints.push_back(corners);
            // 记录角点的空间坐标
            vector<Point3f> objectCorners;
            for (int j = 0; j < boardHeight; j++)
            {
                for (int k = 0; k < boardWidth; k++)
                {
                    objectCorners.push_back(Point3f(k * squareSize, j * squareSize, 0));
                }
            }
            objectPoints.push_back(objectCorners);
        }
    }
    for (auto pt : imagePoints)
    {
        if (pt.size() != boardWidth * boardHeight)
            return 1;
    }
    Mat cameraMatrix, disCoeffs; //内方位元素，畸变参数
    vector<Mat> R, T; //旋转向量R，平移向量T
    calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, image.size(), cameraMatrix, disCoeffs, R, T);

    cout << "Camera matrix:" << endl << cameraMatrix << endl;
    cout << "Distortion coefficients:" << endl << disCoeffs << endl;
    waitKey();
    return 0;

1. 定义参数：

   • boardWidth 和 boardHeight 分别表示棋盘格的横向和纵向内角点数量。
   • squareSize 表示棋盘格方块的大小。
   • boardSize 是一个 OpenCV 的 Size 类型对象，用于保存棋盘格的大小。

2. 初始化变量：

   • objectPoints 是一个二维向量，用于存储棋盘格上的三维空间坐标。
   • imagePoints 是一个二维向量，用于存储棋盘格在图像上的二维像素坐标。
   • corners 是一个一维向量，用于存储检测到的棋盘格内角点的像素坐标。
   • image 是一个 Mat 对象，用于存储读取的图像。
   • nImgNum 表示要处理的图像数量。

3. 循环处理图像：

   • 使用 for 循环读取每张图像。
   • 构造图像文件路径并读取图像。
   • 调用 findChessboardCornersSB 函数检测棋盘格内角点，并将检测到的角点坐标存储在 corners 中。
   • 如果成功检测到角点，则绘制角点并显示图像。
   • 将检测到的角点的图像坐标存储在 imagePoints 中。
   • 构造棋盘格的三维空间坐标并存储在 objectPoints 中。

4. 检查角点数量：

   • 遍历 imagePoints，如果某个图像的角点数量不等于预期的数量，则返回错误代码。

5. 相机标定：

   • 使用 calibrateCamera 函数对相机进行标定，传入 objectPoints 和 imagePoints 作为输入数据，输出相机内参 cameraMatrix、畸变参数 disCoeffs、旋转向量 R 和平移向量 T。

6. 输出结果：

   • 输出相机内参 cameraMatrix 和畸变参数 disCoeffs。
   • 使用 waitKey 函数等待按键输入，然后返回0表示成功。

这段代码的主要作用是对相机进行标定，计算出相机的内部参数和畸变参数，以便后续进行摄像机校正和图像处理。