m0_73990706的博客

原创 电赛—灰度传感器循迹pid应用（无原理讲应用）

可是如果我改成由从左往右第一个识别黑线的传感器权重为当前权重，结果依然是走内圈，经过排错发现，这跟灰度的灵敏度有很大关系以及小车的结构与外界环境有关，左面的灰度灵敏度大于右面的灰度灵敏度，且右面灰度差速值比较弱。听着有点抽象，举个例子，就是右边的传感器检测到了，说明小车在黑线偏左面，让小车向右偏一点就要让左轮加速，右轮减速。展现在代码上该如何实现呢，我们对传感器从右往左，通过一个数组记录每个传感器状态，1为黑线，0为其它；现实情况往往更复杂，跑道不同，传感器位置不同，实现循迹的算法也不同。