4.任务调度

1.基本知识

 

2.任务的状态 

FreeRTOS中任务共存在4种状态：
Running 运行态
当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务处于运行态）。
Ready 就绪态
处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。
Blocked 阻塞态
如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。
Suspended 挂起态
类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

3.综合小实验 

4.代码部分 

void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED2 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskLED1 */
/**
* @brief Function implementing the taskLED1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskLED1 */
void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StarttaskKEY1 */
/**
* @brief Function implementing the taskKEY1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StarttaskKEY1 */
void StarttaskKEY1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StarttaskKEY1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
	{
	 osDelay(20);
	 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
	 {
	   printf("KEY1摁下\r\n");
	   if(taskLED1Handle==NULL)
	   {
	      printf("任务1不存在，准备创建任务1\r\n");
		  osThreadDef(taskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
          taskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(taskLED1), NULL);
		  if(taskLED1Handle!=NULL)
		  {
		   printf("任务1创建完成\r\n");
		  }
	   }
	   else{
	     printf("删除任务1\r\n");
		  osThreadTerminate(taskLED1Handle);//删除任务
		   taskLED1Handle=NULL;
	   }
	 }
	 while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
	}
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StarttaskKEY1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StarttaskKEY2 */
/**
* @brief Function implementing the taskKEY2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StarttaskKEY2 */
void StarttaskKEY2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StarttaskKEY2 */
	static int flag=0;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
	{
	 osDelay(20);
	 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
	 {
	   printf("KEY2摁下\r\n");
	   if(flag==0)
	   {
	     osThreadSuspend(taskLED2Handle);//挂起任务
		 printf("任务二已经被暂停\r\n");
		  flag=1;
	   }
	   else{
	     osThreadResume(taskLED2Handle);//恢复任务
	     printf("任务二已经被恢复\r\n");
		  flag=0;
	   }
	 }
	 while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
	}
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StarttaskKEY2 */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */