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增量式里程计是一个平滑的结果不会有大幅度的位姿跳跃，适用于因子图优化时，帧间的位姿变换对imu预积分的约束。而后端优化后的里程计经过联合因子图优化后（尤其是回环时全局的位姿的调整），其帧间的位姿变换幅度可能较大，这样对IMU预积分的约束就起不到什么效果，也就无法准确的更新IMU偏置。用增量式里程计信息结合imu预积分信息进行联合的因子图优化，更新IMU偏置。因子图优化更新当前帧位姿、速度、imu偏置。前两个可以采用后端优化后的里程计信息，故不可替代的是更新imu偏置。
2024-05-06 16:50:44
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空空如也
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