数据处理一 使用python对文本形式数据进行处理

一、数据分析

以下数据是深度相机拍摄的点云数据，其为为n行6列的文本数据，分别对应x、y、z、r、g、b，列与列之间用‘→’分割。其rgb值不满足open3d程序的点云读写需求，故要将r、g、b的值进行归一化。。

-742.266	-566.249	1237	179	217	240
-747.144	-571.742	1249	179	217	240
-728.721	-559.383	1222	179	215	237
-728.232	-560.756	1225	178	214	236
-720.62	-556.636	1216	177	215	236
-718.359	-556.636	1216	178	216	239
-720.219	-559.84	1223	174	215	237
-713.33	-558.009	1219	173	215	239
-712.813	-559.383	1222	176	217	239
-705.307	-555.263	1213	177	215	238

二、数据处理

对于以上数据，本博文介绍以下三种处理方式：

2.1 完全使用np读写

由于数据有固定统一的格式，可以直接使用numpy库里的函数进行文本数据的读写，该方式最为简单。

可直接使用np.loadtxt函数将txt里的文本数据解析为np数组，需设置数据类型（dtype=np.float32）和分隔符delimiter，本博文设置的分割符为‘→’（数据类型和分隔符可根据自己的文本数据进行调整）

利用np数组可直接进行多维度切片处理的特点b[:,3:]=b[:,3:],对第二个维度进行切片，对rgb的数值进行归一化处理

最后使用np.savetxt函数将更改后的新数据存入新的txt文件中，需设置文件路径、要存储的对象，delimiter为存储成文本时的分割符，fmt='%0.3f'为存储的数据格式‘%0.3f’表示存储的数据格式为保留3位小数的float

#从txt文件中读取数据
b=np.loadtxt('2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/00000001.txt',dtype=np.float32,delimiter='	')
b[:,3:]=b[:,3:]/255 #数组第三位，第四位，第五位分别对应r,g,b,除以255就变为了0-1之间的小数（归一化）
#更改后的新数据存入新的txt文件中
np.savetxt('2023_09_27_14_10_50/PointCloudxyzrgb/000000022.txt',b,delimiter=