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原创 博客摘录「 关于ADRC算法以及参数整定（调参）的一些心得体会」2024年5月16日

扰动补偿的核心思想就是要把原系统通过控制律设计改造成积分器级联的二阶系统，这样即使是最普通的PD控制器也可以对其进行控制。