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原创 智能车运动控制 —PID简介

如分段等，如考虑到当偏差较小时需要的控制量较小，而偏差较大时需要的控制量要增加，而这种增加客源是线性的，也可以是二次的，比如可以让 Kp 参数与偏差的平方成正比，如下图Kp = (error * error)/2 + 1000。整个智能车基本上就在做两件事，一个是方向的控制，一个是速度的控制（当然平衡车还多一个平衡的控制），只要能够将这两个量给控制的恰到好处（恰到好处不光是两者单独控制的很好，而是两者 一起工作时配合的很好）舵机的机械传递结构改善、轮胎的摩擦力改善使控制的灵敏度更高，响应更快；