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STM32CubeIDE报错:make:***[Drivers/STM32F1xx HAL Driver/Src/subdir.mk:49: Drivers/STM32F1xx HAL Driver/Src….]
2026-01-25 20:46:18
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原创 2024（自控，西工大）
已给了微分方程，只需拉氏变换 就可以得到各个环节的传递函数，比较简单；结合根轨迹的幅值条件（∣G(z)∣=1），联立求解。减小了稳态误差，提高了稳态精度。【计算量较大，要细心】低频段:提高了系统的。
2025-12-16 09:34:28
144
原创 2017年真题（自控，西工大）
对于正弦输入，可以很容易通过幅频特性（幅值比，相交差）得到输出的时域函数；然后通过拉普拉斯变换。如果系统以传递函数 描述，可以通过计算系统输出的拉普拉斯变换来求解。本题只可用终值定理，因为该题具有前馈；系统的描述（传递函数、冲击响应、差分/微分方程）对于LTI系统 （线性定常系统）求稳态误差（一般用终值定理。
2025-12-15 20:08:23
171
原创 工材（碳素钢；复习）
下贝氏体与回火马氏体相比，在碳量近，硬度相当的情况下，前者比后者具有较高的塑性与韧性，适用于尺寸较小，形状复杂，要求变形小，具有高硬度和强韧性的工具，模具等。由于淬火钢硬度高，脆性大，存在着淬火内应力，且淬火后的组织M和A，都处于非平衡态，是一种不稳定的组织，在一定条件下，经过一定的时间后，组织会向平衡组织转变，导致工件的尺寸形状改变，性能发生变化，为克服淬火组织的这些弱点而采取回火处理。渗碳的目的是提高工件表层的碳含量，使工件经热处理后表面具有高的硬度和耐磨性，同时心部具有一定强度和较高的韧性。
2025-12-11 00:43:31
917
原创 工材（笔记5、6、7、8）
其中16Mn是这类钢的典型钢种，它的综合力学性能，焊接性能，加工性能，低温性能都比较好；性能特点：与碳素结构钢相比，有较高的强度，足够的塑性和韧性，良好的焊接工艺性能，较好的耐腐蚀性能和低的韧脆转化温度。低碳马氏体：用于综合性能好的零件，如发动机连杆螺栓、缸盖螺栓，石油钻井的吊环、吊钳等。（大于等于1%不标出）+元素符号（合金元素）+数字（合金元素平均质量分数的百倍值）（小于1.5%不标出）一位数字（碳平均质量分数的千倍值）+元素符号（合金元素）+数字（合金元素平均质量分数的百倍值）
2025-12-10 08:57:00
943
原创 工材（笔记1、2、3、4）
如αⅠ 和 αⅠⅠ 共晶 α 的结构成分相同，属同一个相，但它们的形态不同，分属不同的织组成物。铸造：指熔炼金属，制造铸型，并将熔融的金属浇入与 零件的形状尺寸相适应的铸型中，待其凝固后 获得毛胚或零件的方法。在合金中，金属化合物 若以细小的粒状 均匀分布在 固化体相的基本体上 会使 合金的强度 硬度 进一步提高。在共晶线上，凡成分位于共晶点以左（CE）的合金称亚共晶合金，位于共晶点以右（ED）的合金称。材料屈强比越小，即屈服点较小，抗拉强度较大时，构建的可靠性愈高，（超载不至于马上断裂）。
2025-12-10 08:51:02
610
原创 自动控制原理，例题(离散系统)
主要考查离散系统在主要典型输入下得稳态误差,难度不大,要求记住公式,需要注意的是要求系统。（终值定理、静态误差系数法、会绘制离散系统Z域中的。离散系统的脉冲传递函数。
2025-12-09 23:52:25
365
原创 求系统稳态误差（自动控制原理）
当系统从一个稳态过度到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳态误差，记作ess.(Steady-State Errors)是自动控制系统在稳态下的控制精度的度量。输入为正弦信号时求稳态误差，求误差传递函数，通过误差传递函数的幅频特性求解（幅值比，相角差）（使用梅森增益公式）；输入为三种典型信号可使用，输入为正弦信号不可以使用；系统输出端定义的稳态误差 与系统输入端定义的稳态误差之间的关系；稳态误差为期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。终值定理使用条件：（系统稳定；
2025-11-29 13:58:41
617
原创 串联滞后-超前校正
写出滞后-超前校正装置的传递函数（知到C、D、E、F 点的转折频率就能直接写出来）；（即单独使用超前校正，一级超前网络相角裕度最多拉起来60°补不起来）（单独使用滞后校正，系统挖掘的最多的相角裕度，也达不到要求），这是使用滞后-超前校正；而且这里的幅值为负，即幅值是衰减的，故还可以利用它挖掘一部分系统自身的相角裕度；滞后-超前校正的实质是：综合利用超前网络的相角超前特性 和 滞后网络的 幅值衰减特性 来来改善系统的性能。，因为先确定原系统本身能提供的最大角度（即计算再ωc*处的γ0，看原系统相角储备）；
2025-11-28 08:34:59
470
原创 串联滞后校正（迟后校正）
滞后校正的实质是：利用滞后网络幅值衰减特性，将系统的中频段压低，使校正后系统的截止频率减小，挖掘系统自身的相角储备 来满足校正后系统的相角裕度要求；截止频率有余 但 相角裕度不足的情况下，优先考虑迟后；能不能用迟后校正，首先上来 用ωc* 算一算原系统 的相角储备量 够不够 γ*+ 6°；如果够一定能做成；如果不够，一定 做不成；
2025-11-27 17:23:20
568
原创 串联超前校正
超前网络相角是超前的串联超前校正的实质是：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度。有些系统性能指标不好，往往是相角裕度不够，这样稳定程度就不够，那么阶跃响应的超调量就比较大。 需要校正，而超前网络的对数相频特性是大于0 的，如果把这个超前校正装置串联在前向通道中，把最大超前角刚好补到 截止频率的地方，这个最大超前角就完全贡献到校正后系统的相角裕度里。
2025-11-27 15:09:54
339
原创 线性系统的频域分析
为了得到满意的性能，相角裕度在30-60°之间，幅值裕度大于6dB，对于具有上述裕量的最小相位系统，即使系统的开环增益和元器件的参数在一定范围内变化，也可以保证系统的稳定性。2.相位裕量 γ 是闭环系统稳定的核心指标，定义为 “开环频率特性相位为 - 180° 时，开环增益的分贝值为 0dB 时的相位与 - 180° 的差值”这意味着系统的相对稳定性较差，系统的阶跃响应会有较大的超调量。如果M(0)=1，则意味着当阶跃信号作用于系统时，系统响应的稳态值与输入值一致，此时系统的稳态误差为0。
2025-11-26 08:49:49
824
原创 自动控制笔记（根轨迹）
由已知的开环零、极点的分布以及根轨迹增益K*，通过图解法找出闭环极点(绘制出闭环极点的根轨迹)。根轨迹与系统性能之间有着密切的联系，利用根轨迹可以分析当系统参数(例如开环增益K或根轨迹增益K*)增大时系统性能(稳、准、快)的变化趋势。时间响应分量的消逝速度，除取决于相应闭环极点的实部值外，还与闭环零、极点之间的相互位置有关，根轨迹是系统闭环极点的轨迹，但它是随着系统开环传递函数的首1形式的根轨迹增益K*变化而变化的。:在s平面上，最靠近虚轴而附近又无闭环零点的闭环极点，对系统性能影响最大，称为主导极点。
2025-11-25 14:16:40
916
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原创 自动控制原理，例题（根轨迹，高阶系统处理）
在原系统的开环传递函 数中，a直接决定了开环零点的位置（z=−a），因为系统是单位负反馈，故z=−a也是闭环零点。a通过控制开环零点的位置，会影响系统的稳定性、根轨迹走向及动态性能。复平面上的闭环共轭复极点与负实轴的夹角满足cosβ=0.5。故系统在稳定欠阻尼状态下的 根轨迹增益K*=0.4~6。故系统在稳定欠阻尼状态下的 开环增益K=0.2~3。到虚轴距离=16，是主导极点的16/3≈5.3倍。三阶系统，要求我们估计系统的动态性能：主导极点法。该题原系统的闭环增益为。，故降阶后的二阶系统的。
2025-11-25 13:57:04
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