慕逾-CSDN博客

原创机器人运动学

本文主要整理机器人运动学中的基础知识，从坐标系变换出发，介绍旋转矩阵、平移向量以及齐次变换矩阵的基本原理，并进一步讲解 DH 参数法如何描述机械臂相邻关节之间的几何关系。在此基础上，继续介绍机械臂的正运动学与逆运动学，理解如何由关节变量计算末端位姿，以及如何根据目标位姿反求关节变量，从而建立机器人从坐标变换到运动学求解的完整知识框架。

2026-07-27 11:09:18 34 1

原创常见时间API

(1)点时间和段时间。段时间=点时间-点时间(2)定时器和实时时钟。定时器(timer) 定的时间就是段时间，实时时钟(RTC) 就是和点时间有关的一个器件。

2024-07-12 21:43:19 1440

(1)有些函数是可重入的有些是不可重入的。(2) readdir函数和我们前面接触的一些函数是不同的，首先readdir函数直接返回了 (2)Readdir函数和我们前面接触的一些函数是不同的，首先Readdir函数直接返回了一个结构体变量指针，因为readdir内部申请了内存并且给我们返回了地址。多次调 --个结构体变量指针，因为Readdir内部申请了内存并且给我们返回了地址。多次调用readdir时，内部并不会重复申请内存，而是使用第一次调用readdir时分配的内存。

2024-07-12 14:49:40 5331

原创基本文件详解

(1)使用stat查看文件属性IO Block：文件读写时的的块大小（内容满足该大小才能读写一次硬盘）Device:文件设备Inode:静态文件存储在内存的编码（一个文件分配一个inode）Modify:改变文件内容的时间Change：文件属性被修改的时间(2)文件属性信息查看的API有三个: stat、 fstat、 lstat，三个作用- -样，参数不同，细节略有不同。

2024-07-11 20:15:14 2410

原创文件描述符复制（dup，dup2）

系统调用接口dup具体内容可以在终端使用指令man -2 dup查看具体使用：int dup(int oldfd)用于对fd进行复制，指定新的fd,传入的参数oldfd为需要进行复制的初始fd调用成功后返回值为复制得到的fd的数值。否则返回-1。dup2和dup的作用一样，都是复制一个新的文件描述符。但是dup2允许用户指定新的文件描述符的数字。

2024-07-10 20:25:02 1283

原创 lseek详解

一般情况下，read/write隐式改变文件指针，而lseek函数可以显式改变文件指针。应用场景:若想要人为地随意更改文件指针,则需要lseek函数（文件指针不能直接调用，需要通过lseek）。查看系统调用:man -2 lseek，查看详细内容如下：:具体调用为:off_t lseek(int fd,off_t offset,int whence)其中fd:需要操作的文件offset:偏移量-->一般向后偏移whence:参照物,有以下3种类型:SEEK_SET:文件头。

2024-07-10 08:50:35 586

原创数据结构-顺序表

数据结构作为一项重要的课程,涉及到计算机很多领域,所以打好数据结构基础也尤为重要。本文先从顺序表来简单引入数据结构的具体内容。文章总结：本文主要简单介绍顺序表的顺序存储的一些概念和基础操作。

2023-07-05 11:09:31 230 3

原创 c语言初级魔方阵

1、【问题描述】输入一个自然数Ｎ（1≤N≤9），要求输出如下的魔方阵，即边长为2*N-1，Ｎ在中心出现一次，其余位置上的数字从外向中心逐渐增大。我们把前n行前n列拿出，发现拿出的每一行最大值均不超过其行数n，且从第一个数开始，后一个数在前一个数基础上加1，直到变为n才停止加1.后n-1行，就是前n-1行每一行倒序输出的结果。【样例说明】输入自然数3，则输出边长为5的方阵，3在方阵的中间出现一次，其余位置上的数字从外向中心逐渐增大。对于该初级魔方阵，指的是边长为2*n-1的正方形数字方阵。

2022-11-06 16:16:12 2050 3