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RSS订阅原创 STL简单入门
使用它可以解决算法的目标空间不足的问题，它会促使目标区间的大小按需求成长。是double-ended queue的缩写，是一个动态数组，可以向两端发展，在头部和尾部插入元素都非常迅速，在中间插入元素比较费时。一个array对象是固定大小的array,不可以改变元素个数，只能改变元素值，必须在建立时就指定大小，array可以随机访问。C++标准库提供了数个预定义点的特殊迭代器，也就是迭代器适配器。提供迭代器算术运算的必要操作符，可以+-可以使用>
2024-06-06 12:02:05
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原创 STL简单整理
是double-ended queue的缩写，是一个动态数组，可以向两端发展，在头部和尾部插入元素都非常迅速，在中间插入元素比较费时。一个array对象是固定大小的array,不可以改变元素个数，只能改变元素值，必须在建立时就指定大小，array可以随机访问。由双向链表实现，list不能随机访问，比vector和deque慢。元素依据value自动排序，每个元素只出现 一次，不允许重复。允许随机访问，可以利用索引直接访问一个元素，和set唯一的区别是预算年度可以重复。
2024-06-03 16:35:03
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原创 通过ROS发布里程计消息
本教程解释了 nav_msgs/Odiometry 消息，并提供了分别通过 ROS 和 tf 发布消息和转换的示例代码。nav_msgs/Odometry消息存储机器人在自由空间中的位置和速度的估计值，此消息中的姿态对应于机器人在里程坐标系中的估计位置，以及用于确定该姿态估计的可选协方差。此消息中的twist对应于机器人在child frame中的速度，通常是移动底座的坐标系，以及用于确定该速度估计的可选协方差。在本节中，我们将编写一些示例代码，用于在 ROS 上发布nav_msgs/里程计消息，并使用。
2024-02-24 17:41:06
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原创 导航中tf设置
我们将连接到移动底座的坐标系称为“base_link”（对于导航，将其放置在机器人的旋转中心很重要），我们将连接到激光器的坐标系称为“base_laser”。具体来说，我们知道，要从“base_link”帧获取数据到“base_laser”帧，我们必须应用（x：0.1m，y：0.0m，z：0.2m）的平移，并且要从“base_laser”帧获取数据到“base_link”帧，我们必须应用相反的平移（x：-0.1m，y：0.0m，z：-0.20m）。然而，幸运的是，我们不必自己做这项工作。
2024-02-21 13:45:57
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原创 动态坐标变换编写tf2Listener
Spawnturtlesim中的一个类x、y、theta和name：Spawn::Request对象中的成员变量，用于指定新生成的乌龟的起始位置、姿态和名称spawner对象：是一个ros::ServiceClient类型的对象，用于与spawn模块中的spawn_model服务进行通信spawner.call(turtle)：通过调用spawner对象的call函数，向spawn_model服务发送生成新乌龟的请求提供了一组函数来查询和管理变换关系。
2024-02-17 22:14:48
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原创 ROS移动平台的坐标框架的命名约定和语义含义
然而，机器人在odom坐标系中的姿态保证是连续的，意味着移动平台在odom坐标系中的姿态始终以平滑的方式演变，没有离散跳变。一个特定应用位置的例子可能是根据EGM1996的海平面平均水平[3]，使得地图坐标系中的z位置等于海平面上方的米数。在典型的设置中，定位组件根据传感器观测不断重新计算机器人在地图坐标系中的姿态，从而消除漂移，但同时会在新的传感器信息到达时产生离散跳变。odom坐标系作为一个准确的、短期的本地参考是很有用的，但是漂移使得它在长期参考中表现较差。上述约定在非结构化环境中强烈推荐使用。
2024-02-16 22:34:20
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原创 静态坐标变换
用于广播静态变换的类，可以另一和发布静态变换常用的成员函数sendTransform(const geometry_msgs::TransformStamped& transform)：用于发布静态变换消息geometry_msgs::TransformStamped 用于表示带时间戳的变换信息。std_msgs::Header header：消息头部信息，包含时间戳和坐标系信息。std::string child_frame_id：子坐标系的名称。
2024-02-13 23:03:51
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空空如也
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