wust 四足0.1版-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_75246630/article/details/136880534

本文详细描述了一种使用m3508控制器的串级PID闭环控制方法，涉及8路C620电调的CAN1通讯，以及如何利用TotalAngle算法处理电机总角度。文章还介绍了C语言编程中的结构体、指针和函数调用技巧，以及CAN通讯注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

实现功能

m3508的串级pid闭环

8路C620电调的can1通讯

使用total anlge的相对编码器

过程要点

pid方面 外环角度环实际上影响了电机转速内环速度环实际上影响了输出力矩大小在带负载调试的时候先调整好外环让位置环不发散先pd再i 电机略微震荡的话调整内环i效果最好负载震荡的话把外环p适当变小同时提高d在4倍p左右

total angle 相对于网上一些花里胡哨的过程我们采用4个象限进行判断而得出电机转过的总角度

之所以使用总角度一是方便后续运动学正解的直接调用二是避免了在位置闭环时电机因为惯性转过8192时圈导致电机震荡

c语言方面 结构体定义指针调用函数可读性数据声明形参调用需要注意避免两组数据寄存在同一个运算函数

can通讯并非本人负责范围注意can1通讯有通讯速度上限为6khz 同时多设备挂载can总线应当开路器件避免电气故障

视频效果

演示视频

参考代码

主循环

 while (1)
  {
 

		for(i = 0;i < MOTOR_COUNT;i++)  	pos_set [i] = 0;
		
	
		for(i = 0;i < MOTOR_COUNT;i++)  m3508_checkQuadrant(&m3508_arr[i]);

		for(i = 0;i < MOTOR_COUNT;i++){
			vel_set[i]=pid_calc(&pid3508pos[i],m3508_arr[i].total_angle,pos_set[i]);
			iref_inner[i]=pid_calc(&pid3508v[i],m3508_arr[i].m3508_data->speed_rpm,vel_set[i]);
		}
		
		CAN_cmd_chassis(1,iref_inner[0], iref_inner[1], iref_inner[2], iref_inner[3]);
		CAN_cmd_chassis(2,iref_inner[4], iref_inner[5], iref_inner[6], iref_inner[7]);
		HAL_Delay(2);
		

  }

总角度计算

void checkQuadrant()
{
  /*
  //Quadrants:
  4  |  1
  ---|---
  3  |  2
  */
	
	uint16_t read_ecd=m3508->m3508_data->ecd;
	int32_t quadrantNumber = 1;
	
  //Quadrant 1
  if( read_ecd >= 0 && read_ecd <=2048)  quadrantNumber = 1;

  //Quadrant 2
  if(read_ecd > 2048 && read_ecd<=4096)  quadrantNumber = 2;

  //Quadrant 3
  if(read_ecd > 4096 && read_ecd <=6144) quadrantNumber = 3;

  //Quadrant 4
  if(read_ecd > 6144 && read_ecd <8192)  quadrantNumber = 4;
  //Serial.print("Quadrant: ");
  //Serial.println(quadrantNumber); //print our position "quadrant-wise"

  if(quadrantNumber != m3508->previousquadrantNumber) //if we changed quadrant
  {
    if(quadrantNumber == 1 && m3508->previousquadrantNumber == 4)
    {
      m3508->turn_num++; // 4 --> 1 transition: CW rotation
    }

    if(quadrantNumber == 4 && m3508->previousquadrantNumber == 1)
    {
      m3508->turn_num--; // 1 --> 4 transition: CCW rotation
    }
    //this could be done between every quadrants so one can count every 1/4th of transition

    m3508->previousquadrantNumber = quadrantNumber;  //update to the current quadrant
  
  }  

  m3508->total_angle=((8192*(m3508->turn_num))+read_ecd);
  
}