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原创 基于stm32f103c8t6的串级PID平衡小车2.0（串级PID+编码器+MPU6050+DRV8833）

双轮平衡车是一种利用倒立摆原理的高度不稳定两轮机械装置，其力学特性具有多变量，非线性和不稳定等特点。本文使用STM32F103C8T6作为MCU，利用MPU6050六轴加速度陀螺仪和带霍尔编码器的GA25-370减速电机搭建平衡小车。通过整合小车的加速度、倾角进而速度信息，应用串级PID算法实现对小车的直立行走以及差速转向。此外，还使用HC-05蓝牙模块实现对小车的无线控制，外加超声波模块实现测距和避障功能，并通过oled进行分析显示，经过试验本系统具有较强的适应性和稳定性。