px4
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这个作者很懒,什么都没留下…
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PX4混控加载与混控输出代码解读
混控器的作用是把姿态控制输出的roll,pitch,yaw力矩转换为电机的输出。PX4现将姿态控制分为几种,分别是固定翼姿态控制、无人车、无人船和多旋翼姿态控制(四轴、六轴、直升机等)。本文代码版本是V1.13.0,在代码中追踪混控是如何加载与实现混控配置原创 2022-11-07 16:15:30 · 1717 阅读 · 0 评论 -
PX4中vtol_att_control 源码解析
src/modules/vtol_att_control/文件夹中包含vtol_att_control_main、vtol_type、standard/tailsitter/tiltrotor等文件。下面是主要控制逻辑:本文主要针对tiltrotor构型飞行器进行代码分析。原创 2022-09-20 16:27:07 · 1082 阅读 · 3 评论 -
px4_add_module.cmake
############################################################################## Copyright (c) 2018 PX4 Development Team. All rights reserved.## Redistribution and use in source and binary forms, with or without# modification, are permitted provided tha原创 2022-04-25 16:35:18 · 427 阅读 · 0 评论 -
px4_add_board.cmake文件解读
下面是添加飞控板模块函数function(px4_add_board)#这里是一个模板,在各个飞控板编译的defluat文件里面可以看到类似的模块 px4_parse_function_args( NAME px4_add_board ONE_VALUE PLATFORM TOOLCHAIN ARCHITECTURE ROMFSROOT IO UAVCAN_INTERFACES UAVCAN_TIMER_OVERRIDE LINKER_PREFI原创 2022-04-25 11:25:10 · 261 阅读 · 0 评论 -
px4机架和混控文件读取
在px4启动文件RCS中,可以看到对autostart文件的读取## Set parameters and env variables for selected AUTOSTART.#if ! param compare SYS_AUTOSTART 0then . ${R}etc/init.d/rc.autostartfi在固件编译前,我们找不到这个文件,完成固件编译后,会出现在/home/user/PX4-Autopilot/build/px4_fmu-v5_default/etc/原创 2022-04-19 17:54:07 · 829 阅读 · 0 评论