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近几年来四旋翼飞行器受到了人们的热捧，它是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，通过平衡四个旋翼产生的力来实现稳定盘旋和精确飞行，其具有欠驱动、多变量、强耦合、非线性等复杂特性。四旋翼无人飞行器研究内容涵盖了制造技术、结构设计、材料工程、空气动力学、自主飞行控制与导航、图像处理和先进通信技术、高效能源、微机电技术、传感器技术等多种高、精、尖技术，因此对四旋翼无人飞行器的研究无...