[gazebo]gzserver调用model的方式

Gazebo服务器（gzserver）调用模型的方式主要依赖于.world文件中的模型定义。在.world文件中，你可以通过<include>元素来添加模型，这告诉Gazebo需要加载哪些模型以及如何在仿真环境中放置这些模型。gzserver在加载.world文件时，会解析这些<include>元素，并从指定的路径或URI加载对应的模型。

以下是gzserver调用模型的基本步骤:

启动gzserver并加载.world文件：当你启动gzserver时，可以指定一个.world文件作为启动参数。这个文件描述了仿真环境，包括其中的物理属性、光照条件以及模型。

gzserver my_environment.world

解析.world文件中的模型定义：.world文件可以包含一个或多个<include>标签，每个标签指定一个模型的URI或文件路径。例如：

<include>

  <uri>model://my_robot</uri>

</include>

 

这里，model://my_robot表示模型的标识符或路径，gzserver会在Gazebo模型数据库或环境变量GAZEBO_MODEL_PATH指定的目录中搜索这个模型。

加载并放置模型：找到模型后，gzserver会根据模型定义（通常是SDF或URDF文件）加载模型的几何形状、质量、碰撞属性等信息，并根据.world文件中的指示放置模型。如果.world文件中包含了关于模型位置（<pose>标签）的信息，模型就会被放置在指定的位置和姿态。

在仿真环境中更新模型状态：一旦加载，模型就会成为仿真环境的一部分。gzserver会根据物理引擎计算模型的动态行为，包括碰撞、运动等，并根据仿真时间更新模型的状态。

通过这种方式，gzserver能够加载并管理.world文件中定义的一个或多个模型，以创建复杂的仿真环境。用户可以通过修改.world文件来调整模型的位置、添加新的模型或更改环境设置，从而达到预期的仿真效果。