[Doc]无人机载荷的离心力、角速度以及无人机系统动力学方程

前情概要：

假设无人机下面挂载了载荷，并且无人机与载荷间的连接线为刚性连接。

线绳方向的变化率与角速度的关系

缆绳方向的变化率 $\dot{\rho }$​ 通常表示缆绳方向单位向量 $\rho$ 的时间导数。在三维空间中，一个向量的变化率可以表示为旋转的角速度。假设 $\rho$ 是从无人机到载荷的单位向量，即：

$$\rho =\frac{x_L-x_Q}{l}$$​

其中 $x_L$​ 是载荷的位置，$x_Q$​ 是无人机的位置，$l$ 是缆绳长度。单位向量 $\rho$ 随时间的变化可以用角速度 $\omega$ 来描述，即：

$$\dot{\rho }=\omega \times \rho$$

其中，$\omega$ 是角速度向量，$\times$ 表示叉乘。
离心力的计算

在旋转系统中，离心力是由物体的质量、角速度和旋转半径共同决定的。离心力的公式为：

$$F_c=m{\omega }^{2}r$$

其中：
$F_{}$