[Doc][ROS2]订阅发布、服务客户端区别

发布/订阅（Publish/Subscribe）
发布/订阅是一种异步通信机制，用于在节点之间传递连续的数据流。

特点：
1.一对多通信：

发布者（Publisher）可以向一个主题（Topic）发布消息，任何订阅了该主题的订阅者（Subscriber）都会接收到消息。
一个主题可以有多个发布者和订阅者。
2.异步通信：

发布者不需要等待订阅者的响应，它只负责发送消息，消息将由订阅者自行处理。发布者和订阅者是松耦合的，不依赖于彼此的状态。
3.用于连续数据流：

发布/订阅通常用于传递实时的、连续的数据，比如传感器读数、机器人状态、视频流等。
4.无确认机制：

订阅者可能会错过发布者发送的某些消息，尤其是在订阅者没有启动或暂时掉线时。
典型应用场景：
传感器数据传输：如相机发布图像数据，多个节点可以订阅这些图像数据进行处理。
状态广播：机器人可以通过发布位置信息，多个控制器可以订阅并实时更新机器人的状态。

典型应用场景：
传感器数据传输：如相机发布图像数据，多个节点可以订阅这些图像数据进行处理。
状态广播：机器人可以通过发布位置信息，多个控制器可以订阅并实时更新机器人的状态。

发布/订阅的简单例子：

create_publisher 函数用于创建发布者节点，以便将消息发布到指定的主题上。这个函数有三个主要参数，分别是消息类型、主题名称和 QoS 设置（队列深度）。

create_publisher(message_type, topic_name, qos_depth)

• message_type（消息类型）：

  • 类型：消息类型（Message Type）
  • 描述：定义发布的消息类型，通常来自 ROS 2 中的消息包（msg 文件）。它规定了消息的结构。例如，std_msgs.msg.String 表示消息是一个字符串类型，消息结构为单个字符串字段 data。
  • 例子：std_msgs.msg.String<