csv文件解读

基本规则

CSV格式是分隔的数据格式,有字段/列分隔的逗号字符和记录/行分隔换行符。字段包含特殊字符(逗号,换行符,或双引号),必须以双引号括住。行内包含一个项目是空字符串,可以以双引号括住。字段的值包含双引号时,要双写这个双引号(就像把一个双引号当做转义符一样)。CSV文件格式并不需要特定的字符编码,字节顺序,或行终止格式。
  • 每个记录是一个行终止了换行符( ASCII码/低频= 0×0A)或回车换行符和一双(ASCII码/ CRLF = 0×0D0×0A),然而,线路中断可以嵌入。
  • 字段用逗号分隔(虽然地点在逗号作为小数点,分号是用来代替作为定界符)
1997,Ford,E350
  • 在某些的CSV实施,领导和尾随空格或制表符,毗邻逗号,装饰。这种做法是有争议的 , 实际上是明文禁止的RFC 4180,其中规定,“被认为是空间的一个组成部分领域 , 而不应被忽视。”
  • 各领域内的嵌入式逗号必须存放在双引号字符。
  • 各领域内的嵌入式双引号字符必须是封闭的双引号字符,每一个嵌入式双引号字符必须用一对双引号字符。
  • 各领域内的嵌入式换行符必须封闭在双引号字符。
  • 领域的前导或尾随空格内必须封闭双引号字符。 (见评论领导和尾随 空格以上。)
  • 字段可能永远是封闭的双引号字符,是否有必要或没有。
  • 第一条记录中的CSV文件中可能包含列名的每个领域。

举例说明

制造商
型号
说明
价值
1997
Ford
E350
ac, abs, moon
3000.00
1999
Chevy
Venture "Extended Edition"
 
4900.00
1999
Chevy
Venture "Extended Edition, Very Large"
 
5000.00
1996
Jeep
Grand Cherokee
MUST SELL!
  air, moon roof, loaded
4799.00
上面表格内容若以CSV格式表示就会像下列:
年,制造商,型号,说明,价值
1997,Ford,E350,"ac, abs, moon",3000.00
  1999,Chevy,"Venture ""Extended Edition""","",4900.00
  1999,Chevy,"Venture ""Extended Edition, Very Large""","",5000.00
  1996,Jeep,Grand Cherokee,"MUST SELL!
air, moon roof, loaded",4799.00
以上这个CSV的例子说明了:
  • 包含逗号, 双引号, 或是换行符的字段必须放在引号内.
  • 字段内部的引号必须在其前面增加一个引号来实现文字引号的转码.
  • 分隔符逗号前后的空格  可能不会 被修剪掉. 这是RFC 4180的要求.
  • 元素中的换行符将被保留下来. [1]  
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自动驾驶地图制作涉及到CSV文件解读、使用Ubuntu和ROS进行地图制作,并按照指定要求包括道路宽度、避障、转向灯和站点设置。下面是详细的步骤: 1. 安装Ubuntu和ROS:首先,在计算机上安装Ubuntu操作系统,并按照ROS官方文档提供的指南进行ROS的安装和设置。 2. 创建ROS工作空间:使用ROS命令行工具,在Ubuntu上创建一个新的ROS工作空间,用于存储和管理地图制作相关的代码和文件。 3. 解析CSV文件:编写ROS节点或脚本,读取并解析CSV文件。您可以使用Python编程语言,利用csv模块或pandas库来解析CSV文件,并将其转换为ROS消息或数据结构。 4. 道路宽度设置:根据CSV文件中的道路宽度属性,将其应用于地图中的道路。您可以使用ROS提供的地图绘制工具,如OccupancyGrid或Costmap2D,将道路宽度信息应用于地图中的相应区域。 5. 避障信息:根据CSV文件中的障碍物位置和属性数据,将其标记在地图上。您可以使用ROS中的可视化工具,如RViz,来显示和标记障碍物的位置和类型。 6. 转向灯设置:根据CSV文件中的转向灯属性,在地图中标记交通信号灯的位置和状态。您可以使用ROS提供的可视化工具,如RViz,来显示和标记交通信号灯。 7. 站点设置:如果CSV文件包含特定站点的信息,根据其位置和属性,在地图中标记这些站点。您可以使用ROS的可视化工具,如RViz,来显示和标记站点的位置。 8. 地图生成和保存:根据以上步骤处理后的数据,使用ROS提供的地图生成工具,如map_server,生成地图并保存为适当的格式,如OccupancyGrid或图像文件需要注意的是,以上步骤是一个基本框架,您可能需要根据具体需求和CSV文件的结构进行适当的调整和定制。此外,还需要根据具体情况确保数据的准确性和一致性,以生成可用于自动驾驶系统的高质量地图。

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