一些使用摄像头的记录

Intelrealsense D435i摄像头

一、D435i的安装

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
如果上面的网址不行,就从这个里面一点点找。https://github.com/IntelRealSense/librealsense

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函数原型如下: ```c HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_GetRxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t RxFifo, CanRxMsgTypeDef *pRxMessage) ``` 该函数用于从CAN接收FIFO中获取接收到的CAN帧。参数说明如下: - `hcan`:CAN句柄,包含了CAN控制器的配置信息和状态信息。 - `RxFifo`:接收FIFO编号,取值为`CAN_RX_FIFO0`或`CAN_RX_FIFO1`。 - `pRxMessage`:指向`CanRxMsgTypeDef`类型的指针,用于存储接收到的CAN帧。 函数返回值为`HAL_StatusTypeDef`类型,表示函数调用的状态。函数返回`HAL_OK`表示函数调用成功,返回其他值则表示函数调用失败。 使用该函数需要按照以下步骤进行: 1. 定义一个CAN_HandleTypeDef类型的变量,并初始化它的成员变量。 ```c CAN_HandleTypeDef hcan; hcan.Instance = CAN1; hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE; hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE; hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; ``` 2. 调用HAL_CAN_Init函数初始化CAN控制器。 ```c HAL_CAN_Init(&hcan); ``` 3. 调用HAL_CAN_Start函数启动CAN控制器。 ```c HAL_CAN_Start(&hcan); ``` 4. 定义一个`CanRxMsgTypeDef`类型的变量,用于存储接收到的CAN帧。 ```c CanRxMsgTypeDef RxMessage; ``` 5. 调用`HAL_CAN_GetRxMessage`函数从CAN接收FIFO中获取CAN帧。 ```c HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage); ``` 在调用该函数时,需要传入三个参数:CAN控制器句柄、CAN接收FIFO编号和用于存储接收到的CAN帧的变量地址。 6. 处理接收到的CAN帧。 ```c // 处理接收到的CAN帧 if (RxMessage.StdId == 0x123) { // do something } ``` 可以根据接收到的CAN帧的标识符等内容,进行相应的处理。 7. 循环调用`HAL_CAN_GetRxMessage`函数,以持续从CAN接收FIFO中获取CAN帧。 ```c while (1) { HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage); // 处理接收到的CAN帧 } ``` 在实际应用中,可以根据具体的需求,调整CAN控制器的配置和相关参数,以适应不同的应用场景。

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