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RSS订阅原创 IsaacSim学习 3 在自定义IsaacSim环境中部署Pi0推理（更新中）
需要在机器人客户端安装openpi-client，也就是要在isaacsim环境中安装openpi-client。这里有个细节要注意，openpi-client要安装在至少python3.11的环境下，而isaacsim4.5是3.10于是我换成了isaasim5.0，如果有更好的解决方法欢迎分享。（1）确认isaacsim中的set_joint_positions函数和get_joint_positions函数的关节信息表示是否和pi0一致。（2）在isaacsim中采集几十条数据微调。
2025-12-01 18:13:46
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原创 IsaacSim学习记录 2 保存相机数据
通过get_curren_frame方法可以获取一个字典，里面包括rendering_time，rendering_frame和rgba三个key。也可以直接用get_rgba()方法获取画面。实例化我之前在USD场景中Franka机械臂上加入的腕部相机，注意要初始化相机。在将video转化为numpy数组时报错，显示每一帧形状不统一。逐帧发现前三帧没有画面，可能相机加载需要时间？加入一个if解决问题。
2025-11-28 16:25:16
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原创 IsaacSim学习记录1 导入USD场景，控制Franka机械臂
我的USD场景中有一个Franka机械臂，加载时要注意用小写，world.scene中注册名字会转化为小写。同时用Articulation实例化机械臂从USD文件变成机器人。用set_joint_position()函数操控关节。Stage只是场景，还需要World来构造仿真环境，World中有个Scene类可以看场景里有什么。open_stage()函数会加载USD文件到当前Stage。实例化World时会自动获取当前的 USD Stage。# 加载USD文件到当前Stage。# 实例化World类。
2025-11-28 12:12:34
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空空如也
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