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嵌入式算法
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这个专栏会更新各种各样关于嵌入式的算法,PID、卡尔曼滤波、一阶滤波等等的算法。
^Lim
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六轴传感器+卡尔曼滤波+一阶低通滤波
直立控制是通过角度与角速度反馈来进行的,所以角度与角速度的测量至关重要。本系统使用 MPU6050 作为姿态传感器,集成一个加速度传感器和一个陀螺仪,可以输出三轴的加速度与角速度。角速度的获取可以通过陀螺仪来直接读取,角度的获取可以有两种方法来测量:一是通过加速度计的加速度分量来计算,二是通过陀螺仪输出的角速度进行积分获得。 MPU6050 的坐标系定义如图1-1 。 当仅绕Y 轴旋转时也是同样的原理。当绕Z 轴旋转时,因为重力加速度固定为Z 轴方向,故在X 与Y 轴无加原创 2022-06-04 00:40:27 · 55695 阅读 · 16 评论 -
嵌入式十一种常用滤波算法
滤波(Filtering)是信号处理和图像处理中常用的一种技术,用于去除信号中的噪声、平滑信号或突出信号中的某些特征。滤波算法可以应用于多个领域,包括信号处理、图像处理、音频处理等。原创 2024-01-15 13:52:02 · 1481 阅读 · 0 评论 -
嵌入式C语言使用低通滤波、高通滤波、互补滤波算法
一般的互补公式用在六轴传感器的数据融合,其他的行业和领域现在还没有涉及到,这里只说六轴传感器的融合。以后遇到融合的话,可以直接用。原创 2024-01-15 12:01:10 · 5064 阅读 · 0 评论 -
PID算法(1) PID算法的原理推导1
误差的微分就是误差的变化速率,误差变化越快,其微分绝对值越大。控制器输出量的微分部分与误差的微分成正比,反映了被控量变化的趋势。PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪,广泛应用在机械设备、气动设备 和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法。这里都是连续的表达式,我们要转成离散的表达式,离散的方式方便代码的实现。代表控制积分时间常数,用于控制积分项的响应速度,影响着积分项对系统误差的累积速度。微分:偏差的变化率,反馈当前的变化速率的控制。原创 2023-12-26 12:00:44 · 2145 阅读 · 3 评论 -
速度环+直立环+转向环
车模平衡控制也是通过负反馈来实现的,与上面保持木棒直立比较则相对简单。因为车模有两个轮子着地,车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动,抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了 分析: Mechanical_balance一般取0,因为想要小车平衡,期望值的角度就是0°,用小车的俯仰角来作为反馈,让小车保持在0°周围。角速度的积分等于角度、那么角度的微分就是角速度 使用PD调节E(k) = Bias(E(k) - E(k-1))原创 2022-06-03 19:31:11 · 61260 阅读 · 20 评论 -
PID算法详解
PID算法是一种具有预见性的控制算法,其核心思想是:1>. PID算法不但考虑控制对象的当前状态值(现在状态),而且还考虑控制对象过去一段时间的状态值(历史状态)和最近一段时间的状态值变化(预期),由这3方面共同决定当前的输出控制信号;2>.PID控制算法的运算结果是一个数,利用这个数来控制被控对象在多种工作状态(比如加热器的多种功率,阀门的多种开度等)工作,一般输出形式为PWM,基本上满足了按需输出控制信号,根据情况随时改变输出的目的。比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例原创 2022-06-02 23:10:37 · 60598 阅读 · 0 评论