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转载 socket通信的recv与send
@1、send函数int send( SOCKET s, const char FAR *buf, int len, int flags );不论是客户还是服务器应用程序都用send函数来向TCP连接的另一端发送数据。客户程序一般用send函数向服务器发送请求,而服务器则通常用send函数来向客户程序发送应答。(1)第一个参数指定发送端套接字描述符;(2)第二个参数指明一个存放...
2019-07-25 09:47:17
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转载 转载:将SLAM数据集中的图片格式转换成rosbag格式
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/LilyNothing/article/details/79206938 非常感谢这位大神的分享,解决了困扰很久的的问题。 因为很多的slam代码是有ROS版的...
2018-10-26 15:21:58
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原创 Ubuntu6.04 下make编译 opencv3.2 时候出错
make 之后出现对‘cv::imread(0’未定义的引用.............各种未定义引用针对mianduo自己的问题主要两个原因:1. sudo make install 变异安装完opencv3.2之后没有对该库进行配置!!!最主要的原因,以前用opencv2的时候配置过,结果这次忘了。。。具体配置参见博客https://blog.csdn.net/Function_K...
2018-07-17 17:22:37
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原创 关于ubuntu安装一些软件包,无法定位的。。
好久没来CSDN 了,最近装kdevelop IDE ,出现“E: 无法定位软件包 Kdevelop”,这个问题平常装别的软件包的时候也会出现,每次出现春春都很头疼啊!原来是在运行之前,sudo apt-get install 一下,ok了!...
2018-06-11 16:01:07
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原创 关于点云图.pcd格式如何保存成图片格式
这两天写论文转换.pcd图片的格式真是醉了,,真是不熟悉linux指令等各种基础知识的痛啊!!网上查了好多说pcd 转换成png等格式的方法,比如,ps ,acdsee,coreldraw,我也是一个个的在windows装啊,结果都打不开.pcd文件,也是醉了,想想还是应该用Linux的方法,基础指令方法解决,然后看到说用指令能转换各种格式的,下载安装sam2p,sudo apt-get inst...
2018-03-16 14:54:33
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转载 转载:http://blog.csdn.net/u010128736/ ORB-SLAM2详解(六)闭环检测
ORB-SLAM2详解(六)闭环检测 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 毋庸置疑的是,随着相机的运动,我们计算的相机位姿,三角化得到的点云位置,都是有误差的,即使我们使用局部的或全局的BA去优化,仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环,并根据闭
2017-08-03 21:53:21
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转载 转载:http://blog.csdn.net/u010128736/ ORB-SLAM2详解(五)局部建图
ORB-SLAM2详解(五)局部建图 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 在之前的Tracking中,我们得到了新的关键帧Ki。如下图所示,Local Mapping这部分 包括插入关键帧,剔除冗余的地图点和关键帧,还有进行局部集束调整。接下来按照顺序介绍各
2017-08-03 21:51:28
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转载 转载:http://blog.csdn.net/u010128736/ ORB-SLAM2详解(四)跟踪
ORB-SLAM2详解(四)跟踪 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步,会对每一帧图像进行跟踪计算。Tracking线程运行在主线程中,主要思路是在当前帧和(局部)地图之间寻找尽可能多的对应关系,来优化当前帧的位姿。
2017-08-03 21:49:20
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转载 转载:http://blog.csdn.net/u010128736/ ORB-SLAM2详解(三)自动地图初始化
ORB-SLAM2详解(三)自动地图初始化 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 系统的第一步是初始化,ORB_SLAM使用的是一种自动初始化方法。这里同时计算两个模型:用于平面场景的单应性矩阵H和用于非平面场景的基础矩阵F,然后通过一个评分规则来选择合适的模
2017-08-03 21:47:44
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转载 转载:http://blog.csdn.net/u010128736/ ORB-SLAM2详解(二)代码逻辑
ORB-SLAM2详解(二)代码逻辑 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、整体框架 ORB_SLAM的代码非常整齐,简洁,便于阅读。由于我将使用其做室外场景的单目SLAM,所以我们从mono_kitti.cc这个主程序来看整个代码。为了更加方便阅读,我将其
2017-08-03 21:39:02
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转载 转载:http://blog.csdn.net/u010128736/ orb-slam2源码解析
ORB-SLAM2详解(一)简介 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、摘要 ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal,J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robo
2017-08-03 21:36:00
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