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slam
michaelhan3
这个作者很懒,什么都没留下…
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四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换
转:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.htmlRPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ,然后绕{A}的Y轴旋转ββ,最后绕{A}的Z轴旋转αα,就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z fixed a...转载 2019-02-08 09:02:40 · 6237 阅读 · 0 评论 -
三角化求深度值(求三位坐标)
三角化得到深度值一 :三角化的提出三角化最早由高斯提出,并应用于测量学中。简单来讲就是:在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z),已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2),利用三角关系,恢复出三维点的深度信息z。二: 三角化求解(1) 利用叉乘进行消元进行求解s1x1= s2Rx2+ t ...原创 2019-04-23 22:52:30 · 11584 阅读 · 4 评论 -
SLAM中的优化理论(一)—— 线性最小二乘
转:http://www.cnblogs.com/leexiaoming/p/7224781.html最近想写一篇系列博客比较系统的解释一下 SLAM 中运用到的优化理论相关内容,包括线性最小二乘、非线性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然与最小二 乘的关系以及矩阵的稀疏性等内容。一方面是督促自己对这部分知识进行总结,另一方面也希望能够对其他人有所帮助。由于内容比较多希望能够坚持写完。...转载 2019-05-21 17:35:47 · 964 阅读 · 0 评论