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（一） 定义的各种坐标系间的关系 1. map_frame = “map”,cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建图过程。 2. tracking_frame = “base_link”, 机器人中心坐标系，很重要，其它传感器数据都是以这个为基础进行插入的。cartographer_ros里面有个tf_bridge的
2017-06-05 20:49:28
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空空如也
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