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RSS订阅原创 ROS导航之base_local_planner
局部规划模块的设计思路为，根据机器人当前位置（由costmapros提供）和速度（通过订阅odom消息提供），在速度和加速度以及模拟前进时间的限制下进行速度采样，并假设在此速度下行进模拟时长（sim_time）的时间。 然后根据时间间隔计算每一步的位置，根据经历位置的损失值之和计算轨迹的损失值。 关于损失值的计算，局部规划模块使用了三张图来保存损失值信息，对应三种类型的损失值，分别是pathg
2017-07-08 20:24:16
2001
原创 ROS导航包之costmap_2d
Costmap2DROS类主要作用是完成对Costmap2D类的ROS接口包装，提供包括机器人在地图中的位置查询，机器人脚印（footprint）在地图中的位置查询； 地图的更新和停止接口； 提供Costmap2D的访问接口，通过它可以方便地访问地图数据信息。关键函数接口：Costmap2DROS(std::string name, tf::TransformListener& tf);boo
2017-07-08 16:58:32
3412
原创 ROS导航包navigation stack中关键包的作用
nav_core该包定义了整个导航系统关键包的接口函数，包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。里面的函数全是虚函数，所以该包只是起到规范接口的作用，真正功能的实现在相应的包当中。global_planner和navfn这两个包干的事情是一样的，都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划，内部都有Dijkstr
2017-07-08 15:12:24
1932
空空如也
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