革新机器人关节驱动！杭州宇树科技高密度直线驱动专利解密

核心价值： 通过外转子电机与空心轴滚珠丝杠的集成设计，实现高功率密度、快速响应的直线驱动，为机器人关节性能提升开辟新路径。
申请人： 杭州宇树科技有限公司 申请号： 201720038604.4

---

一、专利技术深度解析

1. 技术背景：解决机器人驱动的“笨重”难题
   传统丝杠螺母驱动装置存在结构复杂、零件多、功率密度低等问题，难以满足协作机器人或仿生机器人对轻量化、高响应的需求。该专利通过创新设计，解决了机器人关节驱动单元的集成度与性能瓶颈。

2. 核心创新点：外转子电机+空心轴结构
   专利采用外转子电机替代传统内转子电机，结合滚珠丝杠与空心轴的一体化设计，将丝杠运动空间嵌入电机内部，大幅缩短轴向尺寸，同时提升扭矩质量密度。

3. 技术实现：细节决定效率

• 外转子电机：定子组件固定，转子钢圈（含永磁铁）与空心轴基座连接，绕线工艺简化，输出扭矩密度更高。

• 滚珠丝杠集成：转子空心轴直接套设滚珠丝杠，丝杠运动空间与电机内部重叠，轴向长度减少30%以上（专利说明书附图2-6）。

• 增程套与推力轴承：通过增程套扩展行程，推力轴承分担轴向力，适配不同负载场景（附图6-9）。

1. 性能提升：更快、更轻、更强

• 功率质量密度提升：外转子电机扭矩密度较内转子电机提高20%-30%。

• 响应速度优化：电磁刹车（专利权利要求8）与编码器闭环控制（权利要求10）实现毫秒级制动与精准位置调节。

• 结构紧凑化：轴向尺寸缩短，适用于狭小空间（如仿生机器人关节）。

---

二、商业价值与应用场景

1. 成本效益：降本增效双管齐下

• 零件数量减少：传统驱动单元需多组轴承与传动部件，该专利通过集成设计降低零件成本。

• 维护成本低：模块化结构（如增程套、推力轴承）支持快速更换，减少停机时间。

1. 行业应用：机器人与自动化核心赛道

• 协作机器人：高响应、轻量化特性适合人机交互场景。

• 仿生机器人：足式机器人关节需高功率密度与紧凑结构（专利说明书图10）。

• 工业自动化：适用于精密装配、物流分拣等设备的直线驱动模块。

1. 案例参考：机器人关节驱动单元
   专利实施例（图10）展示其应用于机器人连杆关节，通过控制滚珠丝杠伸缩实现关节旋转，已适配杭州宇树科技部分四足机器人产品。

---

三、专利布局的战略意义

1. 技术壁垒：交叉创新构建护城河

• 机电一体化设计：外转子电机与滚珠丝杠的深度集成，形成技术组合壁垒。

• 模块化扩展：增程套、推力轴承等设计覆盖多场景，增加专利实用性。

1. 竞争对比：差异化优势显著
   相比CN201410135715（内转子电机+空心轴），外转子方案绕线简单、扭矩密度更高，更适配高动态机器人场景。

2. 开源关联：降低开发者门槛
   专利未声明与开源协议（如Apache 2.0）冲突，开发者可通过授权合规使用核心技术，或参考设计思路优化自有方案。

---

四、给潜在用户的建议

1. 开发者：合规复用设计灵感

• 基于专利公开的技术原理（如外转子电机布局），结合开源控制系统（如ROS），开发定制化驱动模块。

1. 初创企业：专利授权降低试错成本

• 通过授权获取成熟技术，跳过复杂结构验证阶段，专注上层应用开发。

1. 科技巨头：联合构建专利池

• 整合直线驱动、电机控制等互补专利，形成技术联盟，应对国际市场竞争（如协作机器人领域）。

---

结语
杭州宇树科技的这项专利，不仅是技术上的突破，更为机器人行业提供了轻量化驱动的标准化解决方案。无论是开发者、企业还是生态构建者，都能从中找到降本增效的新机遇。