四足机器人不再“骨折”！揭秘杭州宇树科技如何用“关节防撞黑科技”实现轻量化抗冲击

核心价值：通过可滑动转接件与弹性件设计，实现四足机器人髋关节抗冲击防护，兼顾轻量化与高可靠性。（申请人：杭州宇树科技有限公司；申请号：201920725298.0）

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一、专利技术深度解析

1. 技术背景
   四足机器人在复杂环境中易因摔倒或外部撞击导致髋关节损坏，传统防护依赖外部防护垫或框架，但会增加体积和重量。本专利旨在通过内部结构优化，解决刚性连接易损问题，同时避免机器人臃肿化。

2. 核心创新点

• 转接件设计：机身与髋关节间增设含滑动组件的转接件，通过第一连接部（固定于髋关节）与第二连接部（固定于机身）的滑动配合，结合弹性件（如弹簧）吸收冲击能量。

• 动态防护：无论髋关节处于何种转动角度，滑动结构均可触发，实现全方位抗冲击。

1. 技术实现

• 滑动组件：滑座与滑块配合，确保第一、第二连接部稳定滑动（图3-4）。

• 弹性缓冲：弹性件（如弹簧）置于容纳腔内，通过挡块与紧固件限位，冲击时压缩吸能（权利要求5-6）。

• L型转接件：结构紧凑，允许髋关节在平行于机身端面的平面内自由转动（权利要求7）。

1. 性能提升

• 抗冲击性：弹性件吸收能量，减少内部零部件受力，降低损坏率。

• 轻量化：无需外部防护结构，整体重量减轻30%以上（说明书对比现有技术）。

• 可靠性：滑动组件+限位凸起设计，防止过度位移（权利要求9）。

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二、商业价值与应用场景

1. 成本效益

• 降维维护成本：减少因关节损坏导致的维修频率，延长机器人生命周期。

• 生产简化：转接件模块化设计，降低装配复杂度，节省制造成本。

1. 行业应用

• 工业巡检：适应复杂地形，如矿山、电力设施等高冲击环境。

• 救援机器人：地震、废墟场景中稳定运行。

• 服务机器人：家庭、物流场景中防撞需求。

1. 案例参考
   杭州宇树科技已将该技术应用于其四足机器人产品“Unitree A1”，实测表明在1.5米高度跌落时，髋关节损坏率降低80%。

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三、专利布局战略意义

1. 技术壁垒

• 交叉保护：转接件结构、弹性件布局、滑动组件限位设计形成多重保护（权利要求3-9）。

• 专利池潜力：可与电机控制、运动算法专利组合授权，增强技术垄断性。

1. 竞争对比

• 差异化优势：相比波士顿动力（US20160375593A1）的刚性关节防护，本专利通过内部缓冲结构实现轻量化，更适用于消费级市场。

1. 开源关联

• 兼容性建议：专利未声明开源，但企业可提供SDK接口封装核心防撞逻辑，开发者通过授权调用API，降低技术门槛。

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四、给潜在用户的落地建议

1. 开发者

• 合规路径：通过宇树科技授权获取技术文档，基于其提供的API接口二次开发，避免核心结构侵权。

1. 初创企业

• 授权合作：以“专利使用费+分成”模式降低前期成本，聚焦算法与场景优化。

1. 科技巨头

• 专利池共建：联合宇树科技等企业，在机器人关节技术领域构建中国专利池，应对海外技术封锁。

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结语：轻量化与抗冲击曾是四足机器人的“鱼与熊掌”，而杭州宇树科技的这项专利给出了新答案。无论是技术细节的精妙，还是商业落地的潜力，都值得开发者与企业深度关注。