ucos2 任务

uC/OS-II 的任务：

从任务的存储结构来看，uC/OS-II 的任务由三个部分构成：

1. 任务程序代码，任务的执行部分
2. 任务堆栈，用来保存任务工作环境
3. 任务控制块，用来保存任务属性

每一个任务都作为一个节点，组成一个双向的任务链表。

用户任务：

从程序代码上看，用户任务似乎就是一个C语言函数，但是这个函数不是一般的C语言函数，它是一个任务（线程）。因此，它不是被主函数或其他函数调用的，主函数mian（）只是负责创建和启动它们，而由操作系统负责来调度它们。

系统任务：

uC/OS-II 预定义了两个为应用程序服务的系统任务：

1. 空闲任务（OSTaskIdle）
2. 统计任务（OSTaskStat）

其中空闲任务是每个应用程序必须使用的。OSTaskIdle由系统自动创建，在系统初始化时，

• OSInit --> OS_InitTaskIdle --> OSTaskIdle

如果用户应用程序要使用统计任务，则必须把定义在OS_CFG.H中的OS_TASK_STAT_EN设置为1，并且必须在创建统计任务之前调用函数OSStatInit( ) 对统计任务进行初始化。

任务优先级：

优先级数目通过OS_CFG.H中的OS_LOWEST_PRIO配置。

固定地，系统总是把最低优先级别OS_LOWEST_PRIO自动赋给空闲任务。如果应用程序中还使用了统计任务，则系统会把OS_LOWEST_PRIO - 1 自动赋给统计任务。

由于每个任务都具有唯一的优先级别，因此uC/OS-II 通常也用任务的优先级别来作为这个任务的标识。

任务堆栈：

堆栈的增长方向随系统所使用的处理器不同而不同，为提高应用程序的可移植性，可利用OS_CFG.H 中的 OS_STK_GROWTH 作为选择开关。

把CPU启动任务时所需的初始数据事先存放在任务的堆栈中，当任务获得CPU使用权时，就可以把堆栈中的初始数据复制到CPU的各寄存器中，使任务顺利地启动并运行。

任务堆栈的初始化工作是由系统通过在OSTaskCreate ( )中调用OSTaskStkInit ( )来完成的。

任务控制块：

任务控制块用来记录一些与任务有关的属性，负责把任务代码和任务堆栈进行关联，而使任务控制块/任务代码/任务堆栈成为一个整体，并且系统要通过这个任务控制块来感知和管理一个任务。

uC/OS-II用两条双向链表来管理任务控制块：

1. 空闲链表（OSTCBFreeList）:在OSInit ( ) --> OS_InitTCBList ( ) 时建立
2. 任务块链表（OSTCBList） :在OSTaskCreate ( ) --> OS_TCBInit ( ) 时建立

两个数组，一个指针：

1. OS_TCB OSTCBTbl[ ] : 每个元素就是一个任务控制块，用于构建OSTCBFreeList
2. OS_TCB *OSTCBPrioTbl[ ] : 以优先级为顺序存放指向任务控制块的指针，加快访问速度
3. OS_TCB *OSTCBCur : 指向当前运行任务的任务控制块

uC/OS-II允许用函数OSTaskDel ( )删除一个任务，实质上就是把该任务的任务控制块从OSTCBList中删掉，并把它归还给OSTCBFreeList 。

任务就绪表：

OSRdyTbl[0] ~ OSRdyTbl[7] 中的每一位对应优先级0~63

OSRdyGrp 中的每一位对应OSRdyTbl[0] ~ OSRdyTbl[7]中的一组

64个优先级需要用6位二进制数标识，高三位（D5D4D3）指明OSRdyTbl[0~7] 中的某一组y，而低三位（D2D1D0）指明OSRdyTbl[y] 中的某一位x

两个用于加快运算速度的数组：

1. OSMapTbl[ ] : 用于加快获取某个特定位，OS_TCB中的OSTCBBitX/OSTCBBitY也是出于此目的
2. OSUnMapTbl[ ] : 用于加快获取x和y，OS_TCB中的OSTCBX/OSTCBY也是出于此目的

获取最高优先级的就绪任务：

1. y = OSUnMapTbl[ OSRdyGrp];
2. x = OSUnMapTbl[ OSRdyTbl[ y ] ];
3. prio = (y << 3) + x;

• 这里的OSUnMapTbl[ ] 不太好理解，我看了很久才想明白的，其实它是这样构成的：

从00000000到00111111，每一种情况对应OSUnMapTbl[ ] 中的一个元素，自己算一遍就知道了。

任务的调度：

任务调度器的主要工作有两项：

• 在任务就绪表中查找具有最高优先级的就绪任务
• 实现任务的切换

uC/OS-II有两种调度器：

1. 任务级调度器（OSSched）: uC/OS-II 允许应用程序调用OSSchedLock( )（OSLockNesting + 1） 和 OSSchedUnlock ( ) （OSLockNesting - 1）给调度器上锁和解锁。在确认未被上锁(OSLockNesting == 0)并且不是中断服务程序调用调度器(OSIntNesting == 0)的情况下，OSSched获取最高级别的任务控制块，再根据OSTCBHIghRdy 和 OSTCBCur在宏OS_TASK_SW ( )中实施任务切换。
2. 中断级调度器（OSIntExt）

任务切换宏OS_TASK_SW ( ) :

任务切换的工作是靠OSCtxSw ( ) 完成的。

任务的切换其实就是断点数据的切换，断点数据的切换也就是CPU堆栈指针的切换。堆栈指针SP是保存在控制块成员（OS_TCB）的OSTCBStkPtr中的。

OSCtxSw ( ) 要依次完成如下7项任务：

1. 把被中止任务的断点指针PC保存到任务堆栈中
2. 把CPU通用寄存器的内容保存到任务堆栈中
3. 把被中止任务的任务堆栈指针SP保存到该任务的任务控制块OSTCBStkPtr中
4. 获得待运行任务的任务控制块
5. 使CPU通过任务控制块获得待运行任务的任务堆栈指针SP
6. 把待运行任务堆栈中通用寄存器的内容恢复到CPU的通用寄存器中
7. 使CPU获得待运行任务的断点指针PC

由于任务切换时需要对CPU的寄存器进行操作，因此在一般情况下，中断服务程序OSCtxSw ( ) 都要用汇编语言来编写。具体的实现与处理器有关，需要根据情况编写。

任务的创建：

uC/OS-II有两个用来创建任务的函数：OSTaskCreate ( ) 和 OSTaskCreateExt ( ) OSTaskCreateExt ( ) 是OSTaskCreate ( ) 的扩展，并提供了一些附加功能。

OSTaskCreate ( ) 首先进行优先级判断，随后调用OSTaskStkInit ( ) 和 OSTCBInit ( ) 进行初始化。初始化成功后，把任务计数器加1，如果 uC/OS-II 处于运行状态（OSRunning == 1），则调用OSSched ( ) 进行任务调度。

• uC/OS-II 有一个规定：在调用启动任务函数OSStart ( ) 之前，必须已经创建了至少一个任务。 uC/OS-II 不允许在中断服务程序中创建任务。

任务的挂起和恢复：

• 挂起任务（OSTaskSuspend）：删除任务就绪表中被挂起任务的就绪标志，并在任务控制块成员OSTCBStat中做好挂起记录
• 恢复任务（OSTaskResume） ：清除任务控制块成员OSTCBStat中的挂起记录并使任务就绪。

任务优先级的修改：OSTaskChangePrio ( )

任务的删除：

所谓删除一个任务，就是把该任务置于睡眠状态。具体做法是，把被删除任务的OSTCB从OSTCBList中删除，并归还给OSTCBFreeList，然后在OSRdyTbl中把相应的就绪任务位置0 。

在任务中，可以掉用OSTaskDel ( ) 来删除任务自身或者除了空闲任务之外的其他任务。

如果要删除一个占用资源的任务时，提出删除任务请求的任务通过调用OSTaskDelReq ( ) 提出请求，把被删除任务的OSTCB中的OSTCBDelReq置为OS_TASK_DEL_REQ。被删除任务可以在适当的时间检测自己的OSTCB中的OSTCBDelReq，如果被置为OS_TASK_DEL_REQ，则释放资源并且删除自身。提出请求的任务可以通过OSTaskDelReq ( ) 返回值是否为OS_TASK_NOT_EXIST来确定被删除任务是否已经被删除。

查询任务的信息：OSTaskQuery ( )

uC/OS-II 的初始化：

函数OSInit ( ) 将对 uC/OS-II 的所有全局变量和数据结构进行初始化：

任务：

• OSTaskIdle : 赋予最低优先级并永远处于就绪状态
• OSStat : 如果OS_TASK_STAT_EN = 1，则以优先级OS_LOWEST_PRIO - 1创建统计任务。

数据结构：

• 包括空任务控制块链表在内的5个空数据缓冲区。
• OSTCBPrioTbl[ OS_LOWEST_PRIO + 1]

全局变量：

变量	值	变量的说明
OSPrioCur	0	INT8U，正在运行的任务的优先级
OSPrioHighRdy	0	INT8U，具有最高优先级别的就绪任务的优先级
OSTCBCur	NULL	OS_TCB *，指向正在运行任务的OSTCB的指针
OSTCBHighRdy	NULL	OS_TCB *，指向最高优先级就绪任务OSTCB的指针
OSTime	0L	INT32U，系统当前时间（节拍数）
OSIntNesting	0	INT8U，中断嵌套的层数（0~255）
OSLockNesting	0	INT8U，调用了OSSchedLock的嵌套层数
OSCtxSwCtr	0	INT32U，上下文切换的次数
OSTaskCtr	2	INT8U，已经建立了的任务数
OSRunning	FALSE	BOOLEAN，uC/OS-II核是否正在运行的标志
OSCPUUsage	0	INT8S，CPU的利用率（%）
OSIdleCtrMax	0L	INT32U，每秒空闲任务计数的最大值
OSIdleCtrRun	0L	INT32U，空闲任务的计数器每秒的计数值
OSIdleCtr	0L	INT32U，空闲任务计数器
OSStatRdy	FALSE	BOOLEAN，统计任务是否就绪的标志
OSIntExity	0	INT8U，用于OSInitExt（）

uC/OS-II 的启动：

uC/OS-II 进行任务的管理是从调用启动函数OSStart ( ) 开始的，前提是在调用该函数之前至少创建了一个任务。

OSStartHighRdy ( ) 在多任务系统启动函数OSStart ( ) 中调用。实现的功能是，设置系统运行标志OSRunning = TRUE，将就绪表中最高优先级任务的栈指针加载到SP中，并强制中断返回。这样就绪的最高优先级任务就如同从中断里返回到运行态一样，使得整个系统得以运转