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RSS订阅原创 diffusiondrivev2核心
相机 + 雷达 → BEV 环境特征 + 自车状态 → Transformer 融合全局上下文 全局上下文 + 障碍物 query → 扩散条件输入 扩散解码器：轨迹点采样 BEV 道路特征 + 避让障碍物注意力 + 贴合自车意图 → 迭代修正轨迹 → 多条候选轨迹输出仿真打分。机制： 每条带噪轨迹的 8 个坐标点，投影到 64×64 高清 BEV 地图，采样对应位置道路 / 障碍物特征；作用：轨迹生成时实时感知局部道路边界、障碍物，天然约束不压线、不碰撞，是 Reward 硬约束的前置特征约束。
2026-07-30 18:39:38
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空空如也
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