木森的宅家工作记录2019年4月4日

这是一个卑微电子信息学员的开始

这是学习stm32(自平衡小车)的开始

寒假开始了，卑微电子信息学员开始了stm32的学习过程。今天是纪念英灵的日子，整个世界都失去颜色。

小车的初步调试

一. 小车软件调试

1. 小车的软件使用的就是慧净电子提供的软件，按照慧净电子视频讲解中提供的方法进行了初步的调试工作。
2. 按照视屏的说法，一共有四个参数需要调节，分别是角度PI控制和速度PI控制，视屏中给定的参数经过我的亲手测试时完全无法使用的（可能是应为视屏发布较早，后续的小车在重量和中心上发生了一定的调整）
   
   这是视屏中提供的数据。
3. 现阶段我还没有读懂在纯数学上小车的平衡原理，所以准备放到明天再做说明，在今天的调试过程中，我发现在将速度PI设为0，角度的D设为0的情况下，小车会以上电后的位置作为平衡位置，按照我今天的测试结果，将小车的角度P设为27.4的时候可以几乎完美的达到平衡状态，关于剩余的3个参数还没有调出一个较为理想的数值。在今天的调试过程中发现，当数据依次为时可以达到平衡，但是平衡后的抖动很明显，甚至比它出厂的参数可能还要差一点
4. 然后进行了一些盲目的调试，但是因为没有完全搞懂它的数学算法，所以几乎没有收获，准备在明天对它的数学算法进行一定程度的学习，然后先算出它的大致数据在进行进一步的调试。

二. 明天的目标

1. 完成对数学算法的解读。
2. 了解关于减少抖动的办法。
3. 了解电机正反转过程中较大的反应时间。

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