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自动驾驶
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moneymyone
不经历风雨,怎么迎接暴风雨。
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论文阅读 | BEVFormer
三维视觉感知任务,包括基于多摄像头图像的三维检测和地图分割,是自动驾驶系统的关键。BEVFormer 框架学习了具有时空 Transformer 的统一 BEV 表征,以支持多个自动驾驶感知任务。BEVFormer 利用空间和时间信息,通过预定的网格状 BEV 查询向量与空间和时间域交互。关键点为了聚合空间信息,设计了一个空间交叉注意力,每个 BEV 查询向量从跨相机视图的感兴趣区域提取空间特征。对于时间信息,我们提出了一种时间自注意力来递归融合历史 BEV 信息。原创 2023-08-07 09:18:42 · 183 阅读 · 0 评论 -
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