MR_Colorful的博客

原创 从零开始：Windows 深度学习GPU环境配置完整指南（以TensorFlow为例）

本文提供了一份详细的Windows系统下深度学习环境配置指南，特别适合初学者。教程涵盖Python 3.9.11安装、Miniconda轻量化配置、VS Code编辑器安装以及TensorFlow-GPU环境搭建等关键步骤。重点讲解了conda虚拟环境创建、CUDA工具包与cuDNN库的版本兼容性配置，并提供了环境验证方法。针对常见错误如NumPy版本冲突，给出了"pip install numpy<2"的解决方案。文中还详细说明了VS Code与Miniconda的关联配置方法，

原创 STM32与keil使用记录

本文用于记录我在stm32项目开发中所遇到的问题与相应解决方案。

原创 TensorFlow-GPU版本安装

本文记录了在RTX 5080笔记本GPU上安装TensorFlow-GPU版本的详细步骤。主要流程包括：创建conda环境、安装CUDA 11.2和cuDNN 8.1.0、使用pip安装TensorFlow（需指定版本<2.11）、验证安装等。特别强调了需在英文官网获取正确安装指引，并指出首次运行时可能出现30分钟左右的JIT编译过程。针对常见的NumPy版本冲突问题，给出了降级NumPy到1.x版本的解决方案。安装完成后可通过测试代码验证GPU是否正常工作。

原创 conda环境--相关记录

本文记录了使用miniconda时遇到的环境创建问题及解决方法。

原创 NILMTK(非侵入式负载监测工具包)安装

本文介绍了NILMTK的安装步骤，重点解决Python版本要求（3.11）问题。首先指导用户通过两种方式安装uv工具（独立安装包或conda环境），建议遇到网络问题时切换热点。然后详细说明新建conda环境（Python3.11）并激活后，使用uv工具从GitHub安装NILMTK的完整命令流程。全文以分步形式呈现，包含具体操作指令和注意事项，适用于Windows系统下的安装场景。

原创 ROS2-编程基础

相当于一个ROS2的程序文件。当运行一个ROS2程序时，实际上运行的是一个或者多个节点文件。

原创 ubuntu-相关问题汇总

确认在系统中检查设备是否正常加载，在终端输入以下命令： ll /dev | grep ttyUSB（ll是LL的小写），ll /dev | grep ttyACM或者ll /dev | grep ttyCH343USB（ll是LL的小写）查串口号：sudo udevadm info /dev/ttyUSB0 | grep ID_SERIAL_SHORT。

原创 ROS2-问题汇总

本文针对Wheeltec ROS2机器人导航源码编译过程中的所遇到的问题提供解决方案。

原创 jeston orin nx系统问题汇总

遇到浏览器打不开的问题，snap兼容性问题，可以用上面这个指令处理sudo snap revert snapd。

原创 在Ultralytics YOLO中添加/更换模块详细指南

使用参数继承 my_module_args: &my_args [64, 3, 0.5] # 定义参数模板 backbone: - [-1, 1, MyModule, *my_args] # 引用参数。

原创 yolov5环境配置--详细版

打开计算机终端（win+R，输入cmd，即可进入），输入： cuda版本如下： 前往pytorch官网：PyTorch，选择相应的GPU版本。根据自己的 cudaversion的版本选择相应的pytorch版本。红色框处显示需要3.9或3.9以上的python版本 进入到python下载，根据2、下载并安装相应的python版本 安装python时，记得勾选红色框选项 vscode官网下载链接 vscode配置：

原创 DOCKER使用记录

若要解决该问题百度搜索当前还可以使用的docker镜像源，例如。

原创 目标检测：YOLOv11（Ultralytics）环境配置

YOLO11是Ultralytics公司YOLO系列实时目标检测器的最新迭代版本，它以尖端的准确性、速度和效率重新定义了可能实现的性能。在之前YOLO版本取得的显著进步基础上，YOLO11在架构和训练方法上进行了重大改进，使其成为各种计算机视觉任务中的通用选择。除了传统的目标检测外，YOLO11 还支持目标跟踪、实例分割、姿态估计、OBB定向物体检测（旋转目标检测）等视觉任务。

原创 手眼标定-眼在手上

手眼标定是实现视觉抓取的重要过程之一，用于确定相机坐标系与机械臂末端执行器坐标系之间的转换关系。

原创 MATLAB双目标定

左下方的直方图为左右图像的标定误差，点击误差较大的直方图，可以直接在左边的图像对中找到对应的图像，右键选择“Remove and Recalibrate”，可以重复上述步骤，直到认为误差满足标定需求为止。然后选择左右相机照片的路径，Size of checkerboard square为棋盘中每一个方格的长度，单位为毫米，一定要准确测量方格的长度，如下图所示。此时我们已经拿到标定数据了，为了避免手工获取数据时出错，笔者写了一个脚本可以直接获取标定数据，并保存到表格文件中，之后直接复制粘贴即可。

原创 YOLOv11改进 | YOLOv11s引入MobileNetV4——YOLOv11s_MV4

主要是对该文章进行复现，以及对一些问题进行解答。

原创 jeston orin nx--python程序编写中所遇到的问题集合

【代码】jeston orin nx--python程序编写中所遇到的问题集合。

原创 YOLOv5--利用labelimg标注数据集

Labelimg是一个图形图像注释工具。它是用Python编写的，并使用Qt作为其图形界面。注释以PASCAL VOC格式保存为XML文件，这是使用的ImageNet格式。此外，它还支持YOLO格式和 CreateML 格式。本文主要记录利用labelimg标注数据集时所遇到的问题。

原创 YOLOv5环境配置--简约版

在训练深度学习模型时，通常需要处理大量的数据。GPU的高带宽内存和并行处理能力使其能够更高效地处理大规模数据。，大大缩短训练时间。本文主要记录自己在使用GPU训练YOLOV5所遇到的问题和解决方案。

原创 树莓派5--系统问题汇总

可先通过依次输入指令连接到wifi。依次点击，wifi图标即可重新回来。解决方案3：重新烧录镜像。

原创 STM32-keil安装时遇到的一些问题以及解决方案

本人项目需要使用到STM32,故需配置keil5，在配置时遇到了以下问题，并找到相应的解决方案，希望能够为遇到相同问题的道友提供一些解决思路。

原创 目标定位程序实现

机器人视觉系统标定是保证机器人精确运动和控制的关键环节之一。通过对机器人的运动学进行分析，可以精确计算出机器人末端执行器的位姿信息，从而实现对目标的精准定位和控制。相机标定是计算机视觉和图像处理中的重要步骤，标定可以去除相机镜头引入的畸变，确保图像信息的准确性。本文对机器人的运动学进行详细分析，并构建其运动学模型。对相机进行标定得到相机的内外参数，并通过手眼标定建立末端执行器相对于基准坐标系的变换关系，将相机获取的目标位置坐标转换到机器人坐标系中，为机器人进行抓取操作提供位置信息。

原创 树莓派5-yolo5部署

yolo5不做任何调整直接部署在树莓派5中，运行仍有些卡顿，因此本文用于记录我在部署过程中所参考的文献以及所遇到的问题。

原创 树莓派磁盘扩容

说明：出厂镜像的系统会进行压缩，方便用户自行下载以及更换不同容量的磁盘（SD卡、U盘、固态硬盘等），用户发现磁盘空间与实物不符，可以按照教程进行扩容操作。（Gnome Partition Editor）是一款功能强大的图形化分区管理工具，主要用于管理磁盘分区，Linux系统都可以使用此工具对磁盘进行管理。教程适用固态硬盘和SD卡启动系统的主板，所有操作步骤一致！完成磁盘扩容后，就可以在系统看到新分配的磁盘空间。该方法只能扩容，不可以压缩空间！

原创 树莓派系统备份

树莓派使用SD卡来装载系统，如果SD卡丢失或者损坏，那么树莓派上的数据都会丢失，所以树莓派系统的备份很重要。

原创 研-自动控制原理

本文章主要是我在备考时观看埃德加的自控讲解之后所做的个人理解。如有错误，望各位能在评论区进行纠正。

原创 双目摄像头三维重建原理

原创 双目摄像头标定

因为项目的需要，需对相机进行标定，获取其相机的参数。

原创 嵌入式开发时需要注意的事项

原因：可参考。

原创 VIVADO报错记录

报错1：[DRC PDRC-43] PLL_adv_ClkFrequency_div_no_dclk: The computed value 200.000 MHz (CLKIN1_PERIOD, net clk_out1) for the VCO operating frequency of the PLLE2_ADV site PLLE2_ADV_X1Y1 (cell top_dual_ov5640_hdmi10/u_ddr3_top/u_mig_7series_0/u_mig_7series_0_mi

原创 CMVM---出现 PLCSIMADV/HMI 处亮红灯且机床不能正常启动

报错环境：装了TIA_v17导致原本使用好好的cmvm出现出现 PLCSIMADV/HMI 处亮红灯且机床不能正常启动这个错误。解决方案：在程序与功能里找到 Npcap OEM 进行卸载后再安装 WinPcap，安装后根据官网教程一步步来，即可解决。报错原因：安装TIA_V17时，cmvm的WinPcap被覆盖掉。

原创 树莓派--uart通信python实现2

有详细介绍如何在树莓派上实现uart通信，但在今天编写程序的时候发现uart串口号会发生改变导致程序报错，本人有点懒，不想每次运行程序的时候都需要核对uart串口是否有发生变化。因此本文主要提供一种可自主识别可用uart串口并进行调用方案（默认调用第一个串口设备）。

原创 正点原子uart数据包收发实验例程修改---uart通信verilog实现2

在正点原子uart数据包收发实验例程修改---uart通信verilog实现2中详细介绍了如何修改接收模块，以便于接收到更多的数据信息。但在实际应用中不只有接收信息操作，也有发送信息操作的需求。本文主要介绍如何修改packet_code发送模块中的查询按键状态，使得按下按键能够发送多种信息。if (!//有效的一次按键被按下end endend。

原创 树莓派--uart通信python实现

树莓派上通过UART通信的Python实现通常涉及到使用串口设备来进行数据传输。UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种串行通信接口，通常用于与其他设备（如传感器、显示器、其他微控制器等）进行通信。

原创 python报错记录

如果你知道文件的编码方式，可以在读取文件时指定编码。

原创 正点原子uart数据包收发实验例程修改---uart通信verilog实现1

前言，正点原子的uart数据包收发实验例程程序只能实现数据长度为1的数据包接收，在实际中数据长度1是很难满足需求，因此需要对其进行修改。

原创 yolo5---运行报错记录

的根目录，所以找不到yolov5文件夹下的utils模块。解决·方案：在导入包的上方增加以下代码。解决方案2：直接打开源代码所在的文件夹。解决方案1：直接把文件夹名字加上。保存原因：git环境变量设置问题。报错原因：因为打开目录不是。

原创 机械臂逆运动学--python版

前言：在树莓派上，若想对机械臂进行逆运动学求解，相较于代数法，几何法求解机械臂逆运动学具有明显优势：计算速度快且资源消耗低，适合树莓派的有限计算能力；这些误差可能来源于机械连接件的制造误差、装配误差或者在实际运动过程中由于各类力的作用导致的偏差。：这是在垂直方向上存在的系统误差。类似地，这种误差可能是由于机械臂的垂直方向定位存在一些不可避免的偏差，导致机械臂的末端位置在垂直方向上产生了误差。它可能是因为机械臂的关节在设计或制造过程中存在一些未考虑到的偏差，导致目标位置在水平方向上产生了误差。

原创 正点原子ov5640双目摄像头hdmi显示verilog例程修改---分辨率调整

需要注意的是，当输出大小窗口与预缩放窗口的比例不一致时，图像会进行缩放处理，这可能导致图像变形。根据以上信息，在i2c_ov5640_rgb565_cfg模块中修改以下参数，使预缩放窗口比例与输出窗口比例一致。step1：在top_dual_ov5640_hdmi模块中根据自己的需求修改以下参数。因例程中的1024*768无法满足实际需求，需进行更改，以此作为修改记录与总结。图像没有出现畸形，但出现了分区现象，还需再调整，后续再更新。因所得图像有些畸形，不满足实际的需求，因此再此进行修改。

原创 树莓派任务栏消失，如何处理？

Ctrl+alt+t进入到终端，依次输入以下指令，任务栏即可重新回归。