第五章 控制系统的稳定性分析

2006-04-04 10:26:46

第五章 控制系统的稳定性分析

控制系统实用的首要条件是系统必须稳定。本章介绍稳定性的基本概念、稳定性判据、系统的相对稳定性。

§1. 控制系统稳定性的基本概念

一．稳定性的定义：

系统在一定的干扰作用下，偏离了稳定的平衡状态，在干扰消除后，能以足够的精度逐渐恢复到原来的状态的能力。它是系统固有的特性，与初始条件及输入无关。

稳定性的严密数学定义是由俄国的李雅普诺夫首先建立的，对于临界稳定性是作为稳定来处理的，但实际工程上则认为是不稳定的。

稳定

不稳定

临界稳定

t

t

t

二．判别线性系统稳定性的基本准则

系统的传递函数一般形式为：

输入脉冲信号（相当于干扰信号作用）时，如系统的稳态值为0则系统稳定，否则稳态值为无穷大或振荡时则系统不稳定。

可见要满足： ，只有s_i(i=1,2,…,n)的实部应全部为负的。即特征方程 的所有根必须全部具有负实部。或者说系统的传递函数的极点全部位于s复平面的左半部。

如有实部为零的根，则出现临界稳定状态（振荡），如有零根存在，则出现常数项，相当于系统偏离了平衡状态，所以工程上也认为系统不稳定。

由上所述，可得稳定性判别的基本准则：

系统稳定的必要和充分条件是其特征方程的根全部在s复平面的左半平面。如果有根在右半平面，系统不稳定，如果有根在虚轴上，系统处于临界稳定状态（振荡），如果有根在原点上，系统偏离平衡点，也不稳定。

由于直接求解高阶方程的根过于复杂，因此有了下列求解方程的稳定判据方法。

§2. 控制系统的稳定判据

一．代数稳定判据

不必求解系统的特征方程，通过对特征方程的系数进行分析来判断系统的稳定性的方法。

对于特征方程： 通过因式分解，总可以分解为一次因子和二次因子的乘积的形式，即：(s+a)和(s²+bs+c)相乘的形式。只有a、b、c都是非零的正值时，才能得到负实根或具有负实部的共轭复根。所以a_i<0是判定系统稳定的必要条件，但非充分条件。罗斯-赫尔维茨稳定判据即是检验系统稳定的充分条件。

罗斯稳定判据适用于四阶以上的高阶系统，而赫尔维茨稳定判据则对于低阶系统较为方便。

1． 罗斯（Routh）稳定判据：

1) 求罗斯计算表：任意一行的各项同时乘以一个正数，结果不变。

式中： ， ， ……

直至其余的b为零。同样的:

， ……

， ……

2) 第一列各数的符号全为正，则说明无正实部的根，系统稳定。否则系统不稳定，第一列各项符号变化的次数就是不稳定根的数目。

3) 第一列出现零的情况时，用一个小的正数ε代替０进行计算后，再令ε→０求极限来判别第一列系数的符号。实际上在无符号变化是表示有一对虚根存在，有符号变化时则同上。

4) 如出现一行全零时，此时存在一些对称（大小相等，符号相反）的根（包括实根和共轭复根，系统处于临界稳定状态）。则用上一行的系数组成一个辅助方程，对方程求导后得到的系数代替原为零的各项，再继续。解辅助方程得的根即为特征方程的根。

2． 赫尔维茨（