myname_mark的博客

三维物体刚体运动 3.1 旋转矩阵 3.1.1 点、向量和坐标系 在SLAM中，我们考虑的刚体，比如相机，不仅仅有位置，还有自身的姿态，位置指的是处于空间中的哪个地方，姿态则是指相机的朝向。我们需要用数学的语言来描述它。 我们从最基本的内容：点和向量开始。点是空间中最基本的元素，两个点相连就构成了向量。当我们指定三维空间中的某个坐标系时，我们就可以讨论点和向量在该坐标系下的坐标。 用线性代数的知识来讲，假设我们在一个线性空间内，我们找到了该空间下的一组基(e1,e2,e3)(e_1,e_2,e_3)(e1​