线条跟随者NXT-G程序

线条跟随者NXT-G程序

中文原文连接:Tribot Line Follower
英文原文连接:Tribot Line Follower




















一个简单的线条跟随者程序

















上面这段程序在所有的事情维持在"可预测的"情况下运行良好。也就是说, 只要我们的航线, 或者黑线, 总是朝一个方向转: 比如一个圈。当然, 你或许会发现你的机器人总是想绕着圈朝着相同方向前进! 大问题发生在如果你的轨道, 或者黑线, 有"S"状曲线。在那里你或去发现你的机器人想朝着相反的方向或者折回到原来它来的路上! 这个问题的一个解决方案是使用更高深的编程技术。

一个更高深的线条跟随者程序

一个更复杂的线条跟随程序使用了"状态机"方法. 在这个例子里一个"Mealy"状态机，这个状态机下一个输出同时取决于机器现在的状态和输入. 机器现在的状态是弧的长度, 或者在上一个寻找线的尝试期间朝着相反方向移动的圆周. 输入, 当然, 是光线探测器的输入, 也能重设机器的状态。 算法工作如下:

1. 重设摆动变量为二。
2. 把存储在摆动变量内的值加倍。
3. 除非线已经找到, 顺时针转动存储在摆动变量内的读数。
4. 如果线找到跳至第9步。
5. 把存储在摆动变量内的值加倍。
6. 除非线已经找到, 逆时针转动存储在摆动变量内的读数。
7. 如果线找到跳至第9步。
8. 跳至第2步。
9. 在线持续被找到的状态下向前一直行驶。如果线中断了跳至第1步。

程序是用一个单一变量来存储前一个摆动的圆弧长度。每次摆动结束变量加倍。这样保证了机器人持续同时描绘逆时针和顺时针的圆周直到线被找到。当线被找到摆动变量重设为初始值二。这个程序利用了MyBlocks的优点来减少主程序中的凌乱。顺时针和逆时针摆动的程序是单独的MyBlock。加倍摆动变量值的程序也是一个MyBlock。

如同大多数的线条跟随程序, 程序的在实际中的表现相当大部分取决于马达的动力设置。我找到的能和一组新电池合理工作的设置是40%设定。在以前RCX的日子里这种类型的程序只能够使用Not Quite C (NQC) 或者其他类似程序完成。下面显示的NXT-G程序提供了一个我们能在NXT-G编程环境里走多远的好例子。

顺便提一句, NXT-G编程环境一个非常细心的功能是打印HTML文档的能力。HTML文档然后简单的被编辑来提供评论和解释信息 - 比如这篇文档。这篇文档是使用NXT-G编程环境"Print to HTML"功能生成的。额外的文字是用简单的文字编辑器添加的。

主程序


















左摆MyBlock
















右摆MyBlock















双摆弧MyBlock

参考文献
"Toeing the Line" - 一篇非常好的论文, 由九年级学生Jonathan Gray完成, 比较了几种不同的线条跟随策略。虽然为RCX写作，这篇论文提供了一个出色的进行测试和分析的例子，同时包括结果的显示。

源代码文件
Line_Follower.zip