【立创开源】ESP32 平衡车

本项目参考了B站上 手工大 的视频以及程序，然后根据自己的需要稍微进行了改动。

原视频网址：【平衡小车--使用ESP32在Arduino环境下自制加测试（开源）】 https://www.bilibili.com/video/BV1KL4y1W7i8?share_source=copy_web&vd_source=9ba8a1a42740c64300efbea6bc94c293

主控是基于ESP32的最小系统，可通过自制的遥控器控制，也可以通过WIFI或者蓝牙控制，预留了超声波模块接口。

材料：

2 x DC 3-9V （100-300）RPM 带编码器电机

1 x TB6612FNG 驱动器

1 x ESP32最小系统板（基于ESP32-WROOM-32制作）

1 x LM2596S-5.0

1 xTMB12A05蜂鸣器

2 x 18650 电池

1 x 电池盒

1 x NRF24L01

1 x mpu6050

2 x 轮子

2 x 板子 (150mm x60mm) 电线 螺丝和螺母

先来几张完成的实物图

原理图设计

这里采用了模块化设计，可以将ESP32最小系统板、TB6612电机驱动模块、MPU6050、NRF24L01无线通信等模块直接插在平衡车底板上，方便单独测试和更换。

大图看不清可以看下面的图

这一部分作为一个拓展，可以接一些5V的外接设备，比如灯光、小风扇之类的，可以通过遥控器来控制设备的电源通断。

这个不用多说，通过遥控器按下按键，喇叭发出声音。

接2个带霍尔编码器的减速电机，第一版设计的时候将5V电源供给了编码器，第二版改为3.3V供电，使编码器输出电平和ESP32一致。

这个电机驱动模块目前比较贵，可以用DRV8833替代

这里单独使用了NRF24L01模块，使用自制的遥控器控制。响应速度快、控制距离远

电路上设计了急停按键，但是程序里还没写这一块，感觉用处不大，本身原程序已经有了保护措施，车身倾斜到一定角度就会停车。

 姿态测量就靠这个模块来实现，这里直接使用现成的模块，制作起来更简单。

加入了超声波测距模块，但程序里还没有写，后期再慢慢补上。

电源部分，这里采用了LM2596-5.0 ，能够为全系统提供稳定的5V 3A的电流。采用开关控制，加了一个二极管，防止电池接反烧毁电路。

下面是PCB设计

PCB设计没什么可说的，主要就是电源走线一定要粗。

车架部分

车架尺寸为150mm*60mm，使用CAD设计了一块底板。可以使用PCB制作，也可以用亚克力。

小车做好后先要调试车轮的正反转以及PID，这个根据个人的小车的结构以及电机的参数自行修改，我的程序仅供参考（PS：原作者的PID我这里不好使，后来改了很久才有现在的效果）