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EasyCAT是Arduino 的扩展板(Arduino Shield)，它通过Arduino技术，大大简化了EtherCAT从站的开发，适合基于PC的自动化方案。它具有以下特点：  包含2路可用于EtherCAT实时以太网的100BASE-TX网口；  可配合符合Arduino规范的开发板使用，已完成基于下列开发板的测试；  Arduino Uno  Arduino 2560  板上采用开关稳压器基于Arduino 5V提供3.3VEtherCAT网络芯片供电，发热量小；  板上全部元件均使用工业级器件；  配套使用开源协议库，配有从站应用层代码自动生成工具，大大简化了通信协议的代码的开发，使用户能够将注意力集中在开发具体的应用上  除配套的开源Arduino库外，还配有EtherCAT从站应用层代码自动生成工具  EasyCAT库：用户基于EasyCAT_Config_GUI编辑对象字典，支持PDO；支持IRQ方式与芯片通信，代码占用空间极小；  AuduCAT库：用户只需编辑EXCEL表格便生成完整的协议栈，支持PDO、CoE（CANOpen over EtherCAT），支持位操作；支持IRQ方式与芯片通信（Flash>=64KB）。

ArduCAT是Arduino Compatible 开发板。通过Arduino技术，大大简化EtherCAT从站的开发。ArduCAT开发板包含两路可用于EtherCAT实时以太网的100BASE-TX网口，所以它特别适合基于PC的自动化方案。ArduCAT使用ATMega1280 处理器，兼容Arduino Mega开发板，并具有完全相同的引脚定义。板上采用开关稳压器提供5V 或3.3V的2A直流输出，且发热甚微。除配套的开源Arduino库外，还配有从站应用层代码自动生成工具，用户只需编辑EXCEL表格便生成完整的协议栈，大大简化了通信协议的代码的开发，使用户能够将注意力集中在开发具体的应用上。

ArduCAT是Arduino Compatible 开发板。通过Arduino技术，大大简化EtherCAT从站的开发。ArduCAT开发板包含两路可用于EtherCAT实时以太网的100BASE-TX网口，所以它特别适合基于PC的自动化方案。ArduCAT使用ATMega1280 处理器，兼容Arduino Mega开发板，并具有完全相同的引脚定义。板上采用开关稳压器提供5V 或3.3V的2A直流输出，且发热甚微。除配套的开源Arduino库外，还配有从站应用层代码自动生成工具，用户只需编辑EXCEL表格便生成完整的协议栈，大大简化了通信协议的代码的开发，使用户能够将注意力集中在开发具体的应用上。

twincat教程，比S7300好多了。适合初学者，简单易用。

ethercat 产品手册端子模块。包括模拟量输入、输出、数字量输出输入等

CANOpen标准原文,cia301。很值得参考

CANOpen标准CiA307　冗余CAN总线协议