海潮

由西门子1500PLC(模拟器)提供PID，由Matlab模拟系统，系统模型采用之前双方通过ModbusTCP通信。

PID控制器是基于经典控制理论的一种控制策略，其算法简单实用，PID控制并不要求受控对象的精准数学模型，这使得PID控制在工业生产过程中应用十分广泛。连续PID控制器的时域一般表达式为比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd分别是对系统误差信号e(t)及其积分与微分的加权系数。PID控制器通过对误差信号e(t)的加权计算，得到控制信号u(t)，驱动受控对象，使得误差e(t)按减少的方向变化，从而达到控制要求。

一步整定法的依据是： 在串级控制系统中，一般来说，主变量是工艺的主要操作指标，直接关系到产品的质量或生产过程的正常运行，因此，对它的要求比较严格；因此，在整定时不必将过多的精力放在副环上，只要根据经验把副控制器的参数置于一定数值后，一般不再进行调整，而集中精力整定主环，使主变量达到规定的质量指标要求即可。虽然按照经验一次设置的副控制器参数不一定合适，但是没有关系，因为对于一个具体的串级控制系统来说，在一定范围内，主控制器、副控制器的放大系数是可以互相匹配的。一步整定法的整定步骤如下所述。

但是在选择流量参数作为副变量的串级控制系统中,流量过程的时间常数和时滞都很小，为了保持系统稳定，比例度必须选得较大，这样，比例控制作用偏弱，为了防止同向扰动的积累，也会适当引入较弱的积分作用，这时副控制器采用比例积分(PI)控制规律。这是因为比例作用是一种最基本的控制作用，为了消除余差，主控制器必须具有积分作用，有时，过程控制通道的容量滞后比较大(像温度过程和成分过程等)，为了克服容量滞后，可以引入微分作用来加速过渡过程。主控制器起定值控制作用，副控制器起随动控制作用，这是选择控制规律的基本出发点。