自动控制原理实验——根轨迹的绘制

实验原题如下：

          以下是1.（a)到(c)的代码

z1=[];
s = [0,-1,-2];
k = 5;
[num,den] = zp2tf(z1,s,k);%用于已知开环增益并且所有的函数都在括号里面的情况
rlocus(num,den)
k~0-6

第一行是开环函数分子的，因为分子没有s根，所以为空

第二行是开环传递函数分母的分母有s，s根为（0，-1，-2）所以括号为0，-1，-2

第三行是开环增益

之后的后面在讲（zp2tf和rlocus先记下）以下为运行图

下面这个是2的

代码在图里

防止有的人想偷懒！所以：

z1 = [1,1];
s = conv([1 -1 0],[1 4 16]);
rlocus(z1,s)
[r,k]=rlocus(z1,s);

解释：s 是求分母的，因为s分母为(s-1)(s^2+4s+16)s,所以conv的系数为(conv只能乘两项？）

conv(conv([1,-1],[1 4 16]),1)

这个是1.3的

z1 = [1,1];
s = conv([1 2],1);
rlocus(z1,s)
[r,k]=rlocus(z1,s);

解释一下啊：conv是求卷积的；这里用来求那个s分母，因为s分母是（s+2)s,所以是conv([1 2],1)

有一篇博客正好讲的很细：发在这里了，点击前往

        这个是4的也就是选做的。

总结：

 conv()用来求卷积这里是求S的分母相乘

rlocus()可以画根轨迹图，不需要K,只需要开环函数分子分母

[num,den] = zp2tf(z1,s,k)是给出分子根z1，分母根s和开环增益k返回开环传递函数分子分母，以便给rlocus()画图

另外rlocus是返回值中包含开环增益K,下面是官方链接

rlocus

最后是原理摘要。可以不看

根轨迹作图程序为

k=1;

z=[];

p=[0,-1,-2];

[num,den]=zp2tf(z,p,k);

rlocus(num,den)

图3-1 根轨迹图

根轨迹如图3-1所示。

pzmap(num,den)

[p,z]=pzmap(num,den)

给定单输入-单输出系统的传递函数

num=[1,2,4];                             %开环传函分子多项式系数

den=conv(conv([1,4,0],[1,6]),[1,1.4,1]); %开环传函分母多项式系数

sys=tf(num,den);                         %系统传递函数模型

rlocus(sys);

就是原本的实验报告原理：可以不看，写得没有第一篇博客详细，侬。。。

【MATLAB】根轨迹的绘制及rltool工具的使用_matlab根轨迹-CSDN博客