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原创 [KK-Robot-Swarm]基于迁移强化学习的无人车跟随策略生成
阿木实验室提供的强化学习跟车demo中展示了一种基于强化学习的跟车策略生成框架,详情可见kksawrm简介。然而,在旧版本的demo中存在车队甩尾问题,即队尾车辆会产生较大的轨迹偏移,从而使得整个车队的跟随变得不可靠。针对该问题,本文设计了一种基于迁移训练的三阶段训练方法,以解决甩尾问题,同时使得跟车策略能够适应头车的不同运动轨迹,并展示了良好的鲁棒性。
2024-08-08 14:21:21
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