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原创 [KK-Robot-Swarm]基于迁移强化学习的无人车跟随策略生成

​阿木实验室提供的强化学习跟车demo中展示了一种基于强化学习的跟车策略生成框架，详情可见kksawrm简介。然而，在旧版本的demo中存在车队甩尾问题，即队尾车辆会产生较大的轨迹偏移，从而使得整个车队的跟随变得不可靠。针对该问题，本文设计了一种基于迁移训练的三阶段训练方法，以解决甩尾问题，同时使得跟车策略能够适应头车的不同运动轨迹，并展示了良好的鲁棒性。​