- 博客(2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 宇树go2 ros2 无线通信 与 多机通信协同 技术探索（一）
本文介绍了ROS2、DDS和RTPS的关系及在机器人通信中的应用实践。作者首先对比了DDS和RTPS的特性差异，阐述了ROS2与DDS的层级架构，包括应用层、FastDDS层、RTPS层和传输层。针对多机通信场景，作者分享了在宇树GO2机器人上实现内外网隔离的解决方案：通过加装USB无线网卡，配置不同ROS_DOMAIN_ID实现进程隔离，并针对CycloneDDS在多网卡环境下出现的ACK应答问题，提出了基于网卡选择的配置方案。文章还探讨了多播传输带来的资源竞争问题，最终实现了远程查看节点数据且保持运动控
2026-04-03 16:13:02
406
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人