柔性冲压生产线搬运机器人机械结构设计及建模

目录
第1章 绪论 1
1.1设计背景及来源 1
1.2国内外工业机器人的发展现状 1
1.2.1国外发展现状 1
1.2.2国内发展现状 2
1.3存在的问题 3
1.4本文拟使用的方案 4
第2章 机器人的手部设计 5
2.1 机器人的总体方案设计 5
2.2 手部设计要求 5
2.3 机器人动力源的选择 6
2.3.1动力元件的选用 6
2.4 手爪的夹紧力计算 8
2.4.1 手指结构受力分析 8
2.4.2手指对工件的夹持力的计算 9
2.4.3夹紧缸驱动力的计算 10
2.4.4液压缸的尺寸计算 10
2.4.5手指的刚度验证 13
第3章 臂部的结构设计 15
3.1 腕部的结构设计 15
3.1.1工业机器人的腕部结构特点 15
3.1.2工业机器人的腕部回转力矩计算 16
3.1.3 回转油缸的驱动力矩计算 17
3.1.4 液压缸缸盖联接计算验证 18
3.2 工业机器人的臂部结构计算 19
3.2.1工业机器人的臂部设计要求 19
3.2.2臂部的结构形式。 20
3.2.3臂部的驱动力矩计算 20
3.2.4缸盖联接件的计算验证 21
3.3 机座的结构设计 21
第4章 机器人的控制系统设计 23
4.1机器人的控制方式 23
4.2控制方案的设计 24
4.3控制策略 25
第5章 机器人的运动仿真 26
5.1机器人的建模 26
5.1.1 使用solidworks建模 26
5.2 机器人的仿真运动 29
5.2.1 ADAMS的介绍 29
5.2.2实际操作 29
5.3 仿真结果 31
5.4 轨迹方程 32
5.4.1空间坐标的选用 32
5.4.2坐标方程的确定 32
总结 35
致谢 36
参考文献 37
2.2 手部设计要求
手部是工业机器人用来抓取、夹持工件的机构。它是处于机器人的操作端，是机器人在按照给定的要求，执行任务时最直接的操作部位。手部的结构参数以及其负载重量等都会影响手臂的相应参数，故在设计手部时要求质量小、结构简单紧凑[9]。其一般要求如下：
（1）应具有足够的夹紧力。机器人的手部在夹紧、抓取工件后，将工件从原来的位置转移到另一个位置，在这个过程中工件会产生惯性力力，在加上工件自身的重量，为了避免工件在中途脱落，手爪 必须要有足够大的夹紧力[10]。一般情况下要求夹紧力为工件的23倍。
（2）应具有足够的张角。不同的工件具有不同的直径或宽度，机器人的手爪 必须要有较大的夹取范围，而且要具有较小的定位误差。
（3）应具有足够的加持精度。手爪 加持工件时，既要求 夹持准确，又不能破坏工件，必须使用与工件外形结构相适应的手爪 结构。如圆柱形工件一般使用“V”形 手爪，以便自动定心。
（4）应具有足够的强度、刚度。手爪在夹持工件移动的过程中，会产生惯性力，同时要受到工件对手爪的反作用力，如果手爪没有足够的强度、刚度就会被折弯或断裂。对于受力大的手爪，需进行强度、刚度的验证[11]。
（5）应具有一定的通用性。工业机器人手爪夹持对象往往不是固定的，一般同一个手爪会对多种不同形状的工件进行操作，所以为了适应不同的工件形状，就要求机器人的手爪具有一定的通用性。
本课题所设计的是柔性生产冲压线的搬运机器人，其操作对象是汽车模具冲压件，夹持部位是模具的模柄，模柄的形状为圆柱形。 “V”形手爪可以增大手爪与模柄的接触面积，从而增大摩擦力，减小夹持力度。同时“V”手爪能自动定心，能够满足夹持精度要求。故本设计采用“V”形手爪。