基于51单片机的巡线机器人（任务书）

基于51单片机的巡线机器人
目录：
1.总体介绍
2.机件部分
2.1底盘制作
2.2底盘布局
3.电控部分
3.1主控芯片
3.2电路驱动
3.3功能模块
4代码部分
1.总体介绍
小车所需实体部件：主控芯片AT89C51，万向轮，两个橡胶车胎，小车底盘，L298N电机驱动板模块，两个直流电机(马达)，杜邦线，红外传感器模块，最小系统板，电池，电池盒，安装主板的小零件若干。

底盘采用了市面上常见的亚力克板小车底盘，通过小零件组装小车轮胎马达，万向轮，放置电池盒，把主控芯片装于合适位置，安上L298N电路驱动模块把单片机信号转换为电机可以接受的信号从而控制电机转速。为实现循迹功能，我们也要购买红外传感器模块。最后通过将写好代码录入单片机里实现小车功能。加购最小系统板，这样可以避免焊接的问题
驱动与各部分的连接简介：
输出A、B：分别接到左右马达上，通过使能A、使能B来控制电机正常工作（接高电平为正常工作）；
单片机IO控制输入（即IN1-IN4）：用来控制马达正反转。接单片机引脚，通过在程序中给引脚高低电平实现正转或反转；
12V输入：接电池盒正极；
5V输入：接单片机VCC，给单片机供电；
电源地（即GND）：把电池盒负极和单片机的GND一起接入。
总体外观：

电路原理：

2.机件部分
对于基本的51循迹小车，机件

部分主要是底盘部分，可以简单分为两部分：底盘制作、底盘布局。

2.1底盘制作
因为底盘并不是制作51循迹小车的关键，且新手缺乏相关知识与工具，配套组装零件也难于制作，所以就没有自己制作底盘，淘宝上选购省时省力。

轮子选择：
目前巡线小车常用有四轮和三轮两种，四轮小车，前轮为舵机转向，后两轮为驱动轮 。三轮小车，前轮为万向轮或牛眼轮，后两轮为驱动轮 在实践的过程中，转向角度需求可能较大。，这种情况下三轮小车前轮为从动轮的更占优势，转向更为方便，而舵机前轮后轮驱动的车型转向就无法像三轮一般丝滑，略显笨重，虽然也可以实现。
小车多种多样，如有两个电机的四驱小车适合爬坡、走沙石路等，但是过弯容易卡死。后轮有两个电机的三轮小车，过弯灵活但是重心不稳，两个电机的四轮后驱小车，过弯灵活且稳定。
本次实验小车采用三轮，前万向轮后橡胶轮，优点是信号采样时间短，性能良好，在低速时稳定性高，不易窜道，算法简单，控制灵活。
电机选择：

TT马达是一种新型的电机，,一种特殊的直线电机，也称为推进式直线电机或推进式线性电机。是一种可以将电能直接转化为线性运动的电动机。它的工作原理是基于磁场的变化来实现电机的转动。TT马达的名称来源于其两个主要部分：转子和定子。转子是电机的旋转部分，而定子是电机的静止部分。TT马达的转子和定子之间有一个空气间隙，这个间隙是电机的关键部分。
 TT马达的工作原理是基于磁场的变化来实现电机的转动。当电流通过定子线圈时，它会产生一个磁场。这个磁场会吸引转子上的磁铁，使其旋转。当转子旋转时，它会改变磁场的方向，这会导致定子线圈中的电流方向发生变化。这个变化会导致磁场的方向发生变化，从而使转子继续旋转。基于洛伦兹力和法拉第电磁感应定律,当电流通过TT电机的线圈时，会在线圈周围产生一个磁场，而当线圈在磁场中运动时，磁场会在线圈内产生电动势。

直流减速电机可以提供更大的转矩和更低的转速，这对于小车的运动控制更加有利。另外，直流减速电机也更加稳定，能够保证小车的行驶速度和转向精度。
直流电机的转速较高，转矩较小，如果直接使用直流电机作为小车的驱动电机，需要使用减速器来降低转速并增加转矩。但在降低转速的同时，也增加了电机的输出转矩，这有利于小车的稳定行驶和转向。
直流减速电机也更加可靠，它们使用的零部件相对较少，结构简单，易于维护和修理。直流减速电机的控制也相对简单，易于实现自动化控制。
TT马达，即齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮减速箱，齿轮减速箱的作用是，提供较低的转速，较大的力矩。TT马达的优点：组装简单，扩展性能强，价格低廉；缺点：输出功率小，转速小，效率低，。
综合考虑，直流减速电机是智能小车常用的驱动电机，而TT马达电机能很好胜任小车驱动。

2.2底盘布局
底盘布局简而言之就是各种器件的分布情况。对于循迹小车而言主要就是红外探头的分布情况，其余零器件只要保证接线时自己不混乱就行。

红外探头的放置需要靠前。如果红外探头放在小车车身中间，遇到拐角时，小车转弯便会不灵活，半个车身越过弯道才会开始执行转弯命令，
放在后面更不用说。同时根据其工作原理，红外探头的位置需要接近地面，避免阳光直射，便于其更加稳定、灵敏的接受信号、判断黑线。

位置分布需要看情况。对于多个红外探头，如果仅需实现循迹功能，可以直接并排间隔或不间隔放置。探头的数量多可以保证循迹的精确度。
（不是越多越好）如果要制作的小车有其他任务与地图限制，则需要调整部分红外探头位置。

3.电路控制部分
51循迹小车的电控部分主要可以分为三部分——主控芯片、电路驱动、功能模块。
3.1主控芯片
本小车采取AT89C51作为主控芯片，为图便捷购买最小系统板。焊接技术有基础可以自己购买相关物品焊板子。
单片机是一种集成电路芯片，包括处理器、存储器和各种输入/输出接口。它能够通过自身的编程，将数据运算与处理能力集成到芯片中，控制外围电路和设备的操作，通常应用于自动控制、嵌入式系统、智能家居、机器人、无人机、汽车电子等各种领域。
选择单片机要根据自己的需求和学习目的来确定，下面就对51单片机、Arduino和STM32这几种小车常用主控芯片进行简单的介绍，便于进行合理的选择。

51单片机，也称作8051单片机，是一种基于哈佛结构的微控制器，由英特尔公司在1980年推出。它以其简单易用、性价比高的特点，在工业控制、自动化、智能家居、安防监控等领域得到了广泛应用。
51单片机采用CISC指令集，运行频率较低，一般为12MHz以下&