2020年05月_楼兰公子

12月 11月 10月 09月 08月 07月 06月 05月 04月 03月 02月 01月

原创 [eclipse] cross compile tool for imx

http://ess-wiki.advantech.com.tw/view/IoTGateway/BSP/Linux/iMX6/Eclipse_Plug-in

2020-05-27 21:08:48 214

原创 LZ4源码交叉编译

wget https://github.com/lz4/lz4#解压缩tar xf v$lz4_version.tar.gztouch imx_arm imx_arm64#交叉编译 32 位库make lib CC=arm-linux-androideabi-gcc -j $(grep "cpu cores" /proc/cpuinfo | wc -l)make install PREFIX=$(pwd)/imx_armmake clean#交叉编译 64 位库make li..

2020-05-27 17:48:17 1897

原创 boost 编译

x86版本./bootstrap.sh --prefix=$(pwd)/libboost_x86./b2 installarm版本./bootstrap.sh --prefix=$(pwd)/libboost_armvim project-config.jam using gcc : : /home/damon/dev/tools/cross_compile/arm/gcc_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc ;./b.

2020-05-27 17:08:39 210

原创 ubuntu 20.04版本设置http服务器方法

python3 -m http.serverhttp://127.0.0.1:8000

2020-05-27 09:28:54 932

原创单个puts语句和多个puts语句的时间效率差异测试

clock_t start = clock(); for(auto i=0;i<1000000;i++){ puts("Reading from keyboard"); puts("---------------------------------------"); puts("Use arrow keys to move the robot."); puts("otherwise the key values will be..

2020-05-26 10:55:59 237

原创数字转字符串的转换

#include <ctype.h>#include <stdio.h>void itoa (int n,char s[]){ int i,j,sign; if((sign=n)<0)//记录符号 n=-n;//使n成为正数 i=0; do{ s[i++]=n%10+'0';//取下一个数字 } while ((n/=10)>0);//删除该数字 if(sign<0) .

2020-05-26 10:51:40 191

原创 VSCode快捷方式设置

[Desktop Entry]Name = VSCodeType = ApplicationExec = /home/xxx/dev/tools/VSCode-linux-x64/bin/code # 运行文件Icon = /home/xxx/dev/tools/VSCode-linux-x64/resources/app/resources/linux/code.png#Icon = /home/xxx/dev/tools/VSCode-linux-x64/resources/app/out.

2020-05-24 23:37:31 267

原创统计文件行数

int count_lines(const std::string &filename){ std::ifstream in(filename); return std::count(std::istreambuf_iterator<char>(in),std::istreambuf_iterator<char>(),'\n');}

2020-05-23 17:43:09 177

原创 opencv加速配置

模块裁剪，不需要的模块不加载 vs开启openmp，最好用最新版本https://www.openmp.org/specifications/ https://docs.microsoft.com/zh-cn/cpp/parallel/openmp/openmp-in-visual-cpp?view=vs-2019 编译源码打开tbb，neon选项代码中开启如下两个 setNumThreads()；// 设置线程数目 getNumThreads() //...

2020-05-21 21:17:40 604

原创 C_C++程序中时间日期打印

const char* time_tag = __TIME__ " "__DATE__ ;//则time_tag 值为该源文件最近一次编译的时间和日期，如18:10:14 Mar 16 2011//如果去掉中间的空格字符 __TIME__ __DATE__ 则为18:10:14Mar 16 2011// 简易显示示例#include<stdio.h>#include<stdlib.h>const char *months[] = {"Jan", "Feb".

2020-05-21 20:28:37 584

原创 C++常量字符串转换为字符数组的异常提示

warningISOC++forbidsconvertingastringconstantto'char*' [-Wwrite-strings]在C++11中有规定char* p = "abcd"; // valid in C, invalid in C++这样的赋值，编译器跳出警告。改成下面这样就会通过warningchar* p = (char*)"abc"; //OK或者这样：char const *p="abc";//OK如果在赋值操作的时候，等号两边的变量类型不一样，那么编译器会进行

2020-05-21 15:29:00 379

原创可以直接执行的c文件

#if 0tmpName ="${0%.*}"gcc -o $tmpName "$0"./$tmpName "$0"rm $tmpNameexit#endif//test.c#include<stdio.h>int main(void){ printf(__function__); return 0;}

2020-05-20 12:45:13 200

原创 C++ Primer 目录

一开始 1. 开始 1.1 简单C++ 1.2 初识IO 1.3 注释 1.4 控制流 1.5 类简介 1.6 书店程序二基础 2. 变量和基本类型 2.1 基本内置类型 2.2 变量 2.3 复合类型 2.4 const限定符 2.5 处理类型 2.6 自定义数据结构...

2020-05-18 20:42:59 1211

原创 chapter-02\filter-and-transform-combined

#include <string>#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include "../../common/person.h"std::string name(const person_t &person){ return person.name();}bool is_female(const person_t &person)..

2020-05-18 16:29:05 104

原创函数式编程C++版本--chapter-02\filter-and-transform

#include <string>#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include <iterator>#include "../../common/person.h"std::string name(const person_t &person){ return person.name();}bool is_female(c..

2020-05-18 16:26:09 110

原创函数式编程C++版本--chapter-02\count-lines-using-accumulate

#include <iostream>#include <numeric>// Implementing counting through folding.// We have our previous count, and we are returning the new count// after checking out the current character.int counter(int previous_count, char c){ ret..

2020-05-18 16:20:50 125

原创函数式编程C++版本-ch02-average-score

#include <iostream>#include <numeric>#include <vector>#if 0// Imperative versiondouble average_score(const std::vector<int> &scores){ int sum = 0; for (int score: scores) { sum += score; } retu..

2020-05-18 16:19:28 288

原创函数式编程C++版本-ch01-count-lines-transform

#include <iostream>#include <string>#include <vector>#include <unordered_map>#include <fstream>#include <algorithm>#include <iterator>/** * This function opens a file specified by the filename argument,..

2020-05-18 16:16:44 163

原创函数式编程C++版本--ch01--count-lines-stdcount

2020-05-18 16:14:17 226

原创《函数式编程C++版本》count-lines-test

// vim: set undofile:// Program: count_lines_test#include <string>#include <sstream>#include <iterator>#include <algorithm>#include <forward_list>#include <iostream>#include <range/v3/view.hpp>using nam.

2020-05-17 17:30:32 302

原创《函数式编程C++版本》----count-lines-test-generation

2020-05-17 17:27:35 203

原创《函数式编程C++版本》--Chp13--diantance

#include <ratio>template < typename Representation , typename Ratio = std::ratio<1> >class distance {public: explicit constexpr distance(Representation value) : value(value) { } distance op.

2020-05-17 17:26:14 230

原创移植交叉编译库文件出现找不到头文件现象error : while loading shared libraries: libxxxx.so cannot open shared object file

分析原因：链接器ld提示找不到库文件。ld默认的目录是/lib和/usr/lib，如果放在其他路径也可以，需要让ld知道库文件所在的路径。二、解决方法1：# vim /etc/ld.so.conf //在新的一行中加入库文件所在目录/home/xxx/3rdlib# ldconfig //更新/etc/ld.so.cache文件方法2：1.将用户用到的库统一放到一个目录，如 /usr/loca/lib# cp libXXX.so.X...

2020-05-14 19:23:48 663

原创 Linux库文件拷贝后刷新操作

sudo ldconfig

2020-05-09 20:54:11 380

原创三元运算符存在的隐式转换现象

#include<stdio.h>int main(){ int x = 4; printf("%d\n",x>4?99.0:9); printf("%d\n",x>4?99:9); printf("%d\n",x>4?99:9.0); printf("%f\n",x>4?99:9.0); if(x>4){ printf("%d\n",99.0); }else{ printf("%f\n",9); .

2020-05-09 10:08:05 627

原创摄像头标定源码修订

CMakeLists.txt源码cmake_minimum_required(VERSION 3.10)project(Camera_Calibration)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)include_directories(/home/xxx/dev/tools/3rd/libopencv_3_4_8_full/include)link_directories(/home/xxx/dev/tools/3rd/libopencv_3_4_8_full/lib)lin

2020-05-08 23:28:28 320

原创 -sync函数影响性能以及system函数

sync函数会强制将内核中的所有修改过的缓冲区刷新，并立刻返回，不会等到实际的I/O操作完成后再返回。所以sync函数并不能保证数据一定写入到了磁盘中。在Linux中有一个名为update的守护进程会定期（几秒或几十秒）调用sync函数，来将刷新内核缓冲区。项目中需要修改配置文件，可能采用如下的方法char cmd[256] = "\0";//如下仅是写入一条sed 替换命令，s...

2020-05-08 10:45:54 2518

原创 fastSlam算法与EKFSlam的本质区别

一个粒子表示机器人的一条运动路径，在每个粒子中，如果环境特征的个数已知的，那么每个环境特征的位置都可以用一次EKF独立地进行估计。

2020-05-05 00:18:14 1155

原创 fastslam算法思想

slam问题分解为定位问题和地图创建问题定位问题采用粒子滤波方法解决地图创建问题采用扩展卡尔曼滤波方法解决

2020-05-05 00:16:13 4459

原创粒子滤波算法流程

初始化，根据先验分布采样例子序贯重要性采样输入量测值，并归一化权值重采样根据所得例子集估计状态统计信息返回第二步，进行下一次迭代...

2020-05-04 18:32:00 420

原创粒子滤波算法退化问题缓解方案

重要性函数的选择重采样

2020-05-04 18:24:23 1124

原创粒子滤波算法解决用机器人slam问题的原因

粒子滤波是通过递推产生一系列带全职的样本表示状态变量或参数的后验概率，并以此来进行贝叶斯推理。以次可以直接适用于想移动机器人这样的非线性费高斯系统，而不用做任何的近似线性化处理粒子滤波算法是基于贝叶斯理论框架下的，贝叶斯估计是一种随机性估计方法，他讲系统状态和测量信息都看成随机变量，这个符合移动机器人slam问题的实际情况 slam过程模型和观测模型是一种概率似然模型。模型中的随机变量是已知...

2020-05-04 16:55:15 311

原创 FastSlam算法优劣

优势：处理不确定信息方面具有优势缺陷: 一.他将机器人系统近似成高斯系统，并对其进行粗糙的线性化处理，存在较大的误差二.他的计算复杂度太高，是环境特征数目的二次方，即(O(M2))，无法应用于大范围环境...

2020-05-04 16:33:14 1002

原创环境地图模型

环境地图包括栅格地图，集合地图，拓扑地图和混合地图等早起栅格地图给予声呐--将环境划分为栅格，每个分配一定概率，次概率表示栅格被障碍物占据的概率:优点易于维护创建但计算量随着环境复杂度增加快速增加影响地图创建的实时性基于几何特征的地图创建-->>用一些列的点，线条，面等几何特征表征地图。优点：直观，便于路径规划和导航，但对传感器要求较高，只适用于高度结构化环境拓扑地图--&...

2020-05-04 13:02:06 1025

原创坐标系统模型

极坐标系统-->声呐，激光等距离方向传感器多采用极坐标系统笛卡尔坐标系统--->移动机器人位姿[x=(x,y,theater)T],环境特征位置mi = (xi,yi)和传感器位置xi= (xi,yi),...

2020-05-04 12:18:20 408

原创机器人系统的模型

机器人系统模型和环境的相关模型是实现各种slam算法的基础坐标系统模型移动机器人位姿模型里程计模型移动机器人运动模型环境地图模型传感器观测模型环境特征动态模型环境特征增广模型传感器噪声模型系统噪声模型...

2020-05-04 12:12:08 273

原创 slam问题的概率模型

运用滤波估计方法解决slam解决的理论基础逐一介绍所用到的系统模型分析slam算法的一致性问题，介绍slam算法结果一致性的标准------归一化估计方差重点堆EKF-SLAM算法和FastSlam算法两种基本算法的slam解决方法进行系统分析和仿真实验对两种算法的估计精度和一致性进行验证和对比...

2020-05-04 10:38:31 376

原创经典slam架构

经典slam使用滤波堆机器人自带和地图进行估计利用激光测距系统，摄像机系统等环境感知设备获取环境数据并提取环境特征，将观测的特征数据与已存在的地图和人工信标进行关联，得到相应的观测值利用里程计，电子罗盘，微惯性系统等本体状态感知设备得到机器人运动模型联合观测值和运动模型使用扩展卡尔曼滤波等非线性滤波方法进行机器人姿态和地图状态估计以上数据与GPS和人工地图进行对比校验，检查状态估计...

2020-05-04 10:30:02 303

原创 Android依赖库源配置

repositories { maven { url 'https://maven.aliyun.com/repository/jcenter' } // <= here maven { url 'https://maven.aliyun.com/repository/google' } // <= here jcenter()...

2020-05-03 19:19:25 241

原创 hyper_graph.h:41:10: fatal error: 'tr1/unordered_map' file not found

#if(__cplusplus == 201103L)#include <unordered_map>#include <unordered_set>#else#include <tr1/unordered_map>#include <tr1/unordered_set>namespace std{ using std::tr1...

2020-05-03 17:54:38 1124