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本文介绍了非侵入式人体步态分析与模块化人体跟踪框架的技术原理与应用。通过移动机器人与Vicon系统的数据对比，验证了在定位和步态时空参数评估中的高精度与强相关性；同时分析了关节活动范围误差来源，并提出了优化方向。模块化框架结合身体与腿部跟踪、融合及导航模块，实现了鲁棒性强、低硬件需求的人体跟踪系统，适用于服务机器人等场景。文章还探讨了未来在骨骼模型优化、传感器精度提升、导航算法改进和多传感器融合方面的研究方向，展示了其在医疗康复与智能服务领域的广泛应用前景。

本文介绍了人体骨骼3D建模与基于ROS的非侵入式移动机器人平台在步态分析中的应用。通过结合Lorensen算法与CAD软件，实现了高效、高精度的人体左下肢骨骼虚拟重建；同时，利用搭载深度相机的Rosbot 2.0机器人平台，构建了非侵入式的步态分析系统。该系统通过Nuitrack SDK进行骨骼跟踪，结合模型识别与超前补偿器设计，优化了跟踪性能，并通过实验验证了其准确性。两项技术的融合在假肢定制、康复治疗和运动医学等领域具有广泛应用前景，未来将向技术融合、设备便携化和多模态数据整合方向发展。

本文综述了人体上肢肌肉力预测、康复机器人设计及人体骨骼3D建模的研究进展。通过逆动力学、生物力学模型与优化算法实现肌肉力的高真实性预测；基于运动捕捉数据，分析日常生活活动（ADLs）以确定康复机器人的工作空间，提出适用于上肢康复的电缆驱动并联机器人设计依据；同时，结合传统横断面建模与Marching Cubes算法，提出一种高效且精确的人体骨骼3D建模新方法，并探讨其在工程软件中的应用优势与挑战。最后展望未来研究方向，包括模型优化、智能化康复系统发展及个性化医疗应用拓展。

本研究探讨了动态姿势分析自动扰动器与基于捕获数据的上肢肌肉力间接估计方法。在扰动器方面，通过建模与实验对比发现系统在高增益下匹配较好，但存在准确性和动态性能不足的问题，提出从组件选择、控制逻辑和模型优化等方面改进。在肌肉力估计方面，结合Kinect运动捕捉、逆动力学和OpenSim生物力学模型，采用优化算法实现了肩部抬高运动中的肌肉力预测，结果符合生理可行性，并揭示了肌肉协同收缩现象。该方法为WMSDs预防与康复治疗提供了新思路。未来可拓展运动类型、融合更多生理参数并推进临床验证，以提升两种技术的应用价值。

本文介绍了一种低成本三轴力传感器（TFS）与一种新型自动扰动器的研发过程及其特性分析。TFS采用3D打印和商用单向传感器构建，具备可调节力范围和良好机械顺应性，成本远低于商用产品，适用于康复机器人和微创手术中的力检测，但暂不支持扭矩测量且存在滞后问题。自动扰动器基于气动系统设计，能对人体施加可控、可重复的扰动，用于研究姿势反应，通过实验台验证了其力控制性能，并提出了组件优化、控制算法改进和模型精度提升等发展方向。两者均展现出在医疗与人机交互领域的广泛应用前景，未来有望融合人工智能技术实现更智能的应用拓展。

本研究探讨了在垂直轴自我运动感知中视觉-耳石与皮肤电活动的交互关系，发现向上与向下运动感知在潜伏期和皮肤电反应上存在显著差异，符合‘前庭形式’特征。同时，开发了一种基于3D打印和低成本元件的三轴力传感器，其成本低于商用产品十倍以上，适用于医疗、机器人和安全领域的力反馈与控制应用。实验结果支持视觉-前庭相互作用对自主神经反应的影响，并展示了低成本传感技术的广阔应用前景。

本文探讨了人体深蹲运动中的关节扭矩估计方法，比较了基于Opensim的3D模型与Matlab矢状面九连杆模型在运动学和动力学分析中的一致性与差异，并分析了测力板数据对结果的影响。同时，研究还涉及视觉-耳石与皮肤电活动的交互机制，揭示了垂直自我运动中向下运动具有更短延迟和皮肤电反应的现象。研究为人体运动力学建模、神经感知机制理解及未来在机器人技术和康复医学中的应用提供了理论基础和研究方向。

本文对人体坐立与深蹲运动的动力学特性进行了深入分析。通过非线性动力学方法，利用李雅普诺夫指数评估下肢关节的局部稳定性，发现骨关节炎患者关节运动更具发散性和不稳定性。在深蹲运动研究中，采用3D Opensim模型和矢状面Matlab模型估算关节扭矩，结果表明两种模型趋势一致但数值存在差异，且矢状面模型在无地面反力情况下仍能较好估计垂直反力。研究结果对康复设备设计、双足机器人控制及运动系统建模具有重要意义，并提出了未来研究方向，包括长期稳定性影响、假体重量效应及运动不对称性的建模改进。

本文介绍了在罗马LARM2实验室进行的人类头部冲击生物力学实验研究。通过低成本的商业头部模型与IMU及力传感器结合，利用摆锤机构模拟侧面冲击，采集头部与颈部的加速度、受力及角位移数据。研究提出了新的颈部损伤标准NIC_N，并验证了其在评估冲击风险方面的有效性。实验为头部防护装备设计、安全标准制定及医学损伤评估提供了重要依据，同时指出了模型精度、测试环境和传感器性能等方面的改进方向，展望了多因素、长期效应和个性化研究的未来路径。

本文介绍了一种集机器人与激光技术于一体的生物样本制备系统，旨在提升小尺寸生物样本处理的精度与可重复性。系统结合高精度机器人载物台与多种激光消融模式（机电、光、光热），通过定制控制柜和图形用户界面实现组件同步与直观操作，适用于非技术人员。初步实验在干燥肌腱上验证了激光产生微损伤的可行性，结果显示组织状态（如湿度）显著影响消融效果。当前系统存在相机图像质量差、垂直定位误差及湿度控制不足等问题，未来将优化成像、校准程序并扩展无菌与湿度控制功能，以支持活体组织研究。该系统展现出在生物医学领域高效、精确样本制备的巨大

本文研究了激光消融过程中基于声激波的组织分类方法，比较了Nd:YAG和Er:YAG激光器在不同组织类型识别中的性能差异，结果显示Nd:YAG激光器具有更低的分类误差。同时，设计并模拟了一种高分辨率、宽光谱范围的阶梯光栅光谱仪，开发了MATLAB阶梯图模拟器，并结合Zemax OpticStudio评估光学像差对系统分辨率的影响。研究表明，所设计的系统具备足够的分辨能力用于组织区分，未来将优化软组织分类精度，并整合模拟平台以提升可用性。

本文探讨了AR引导的骨盆截骨术（PAO）与基于马氏距离法的激光骨刀光声组织分类技术在现代医疗手术中的应用。AR技术通过全息导航提升手术精度，但在术前规划和全息稳定性方面仍存挑战；激光光声分类技术利用声冲击波信号结合PCA与马氏距离法，实现高精度组织识别，尤其在Nd:YAG激光下表现优异。文章分析了两项技术的优势、局限性及未来发展方向，包括优化术前规划、改进算法与系统稳定性，并展望其在多模态融合与跨领域手术中的广泛应用前景。

本文介绍了两种外科手术规划与导航技术的创新进展：神经外科手术规划系统和基于增强现实的全髋关节周围截骨术（PAO）导航技术。前者通过整合风险结构、优化计算时间与支持非线性轨迹，提升手术安全性；后者利用Microsoft HoloLens实现辐射自由的全息导航，在尸体实验中验证了截骨精度与可视化效果，尽管在碎片重新定向方面仍有改进空间。文章分析了技术优势与不足，并展望了未来在注册精度、智能导航和自动化流程方面的改进方向，展示了科技在提升外科手术精准性与安全性方面的巨大潜力。

本文介绍了一种用于神经外科手术导航规划的多模态风险地图应用，旨在通过整合血管、功能区、神经纤维束等多种风险结构，提供高效、直观的手术轨迹规划工具。系统支持两种风险计算模式，结合医生经验与定量分析，提升手术安全性与规划效率。基于ROS实现，具备良好的计算性能和用户体验，并可通过未来优化实现实时支持与多学科融合。

本文提出了一种用于玻璃体视网膜手术中头部稳定的新型6自由度并联机器人头枕设计，旨在应对患者头部移动带来的手术精度挑战。通过创新的3腿对架构，在满足88mm直径、61mm高度圆柱形工作空间和±5°旋转范围的同时，解决了颈部容纳与机械稳定性问题。基于逆运动学、静态模型与雅可比矩阵的分析，验证了系统在10微米分辨率和30千克负载下的可行性。性能分析显示工作空间内无奇点、分辨率比平均为1.66、力比约为5.56:1，原型制造为后续测试奠定了基础。未来将开展刚度动力学评估、实际手术验证及智能化控制研究，推动该系统向临

本文介绍了一种降低冗余手术机器人控制负担的学习型任务空间控制方法。该方法通过术前记录关节配置，使机器人在术中自动调整空空间运动，提升控制直观性并减轻医疗人员操作负担。实验在虚拟7自由度机器人上进行，结果显示该方法显著减少了任务持续时间和操作负荷。尽管存在虚拟环境和样本量小的局限性，但研究验证了其应用潜力。未来将通过物理机器人实验、扩大参与者规模和优化界面进一步推进该技术的临床应用。

本文研究了胸骨假体与新型肋骨骨折固定器的创新设计。通过对胸骨假体进行有限元分析，验证了其在应力、位移和疲劳寿命方面的可行性，结果表明该假体具有良好的力学性能和运动协调性，具备长期使用潜力。针对肋骨骨折治疗中存在的问题，提出一种基于可吸收材料（如镁合金）并通过生物胶水固定的新型肋骨固定器，其结构简单、无需螺钉、允许生理运动且可降解。实验室测试结果显示该固定器能有效稳定骨折端，承受呼吸和咳嗽产生的生理应力。未来研究将聚焦于个性化设计优化和临床验证，以推动其在胸外科的应用，提升患者治疗效果与生活质量。

本文综述了远程针插入与胸骨假体相关研究的最新进展。在远程针插入方面，通过针尖力传感与触觉反馈技术，实现了高达98%的膜穿刺检测成功率，显著提升了手术的安全性与精准性；然而，实验模型与真实生理环境的差异及信号处理的鲁棒性仍是主要局限。在胸骨假体设计方面，新型compliant机制结合钛合金材料与3D打印技术，可实现肋骨运动的协调性与个性化定制，有效改善患者呼吸功能，但长期使用的疲劳耐久性与临床验证仍需深入研究。未来方向包括体内实验验证、多模态反馈融合、机制优化及智能集成化假体发展。

本文研究了稳定行走式内窥镜尖端的设计评估与针插入过程中的触觉反馈实验。通过可折叠腿部结构与吸盘吸附机制的结合，实现了内窥镜在体内稳定操作和工作空间扩展；对比气动与肌腱驱动方案后，选用性能更优的气动设计。同时，基于针尖端力传感的触觉反馈系统能有效传递组织变化与穿刺信息，提升介入手术的精准性与安全性。文章还分析了当前技术面临的挑战，并展望了在医疗领域的应用前景与发展路径。

本文探讨了基于串联弹性执行器（SEA）的内窥镜肌腱力控制技术及其在微创手术中的应用，通过引入扭转弹簧实现稳健的力估计与控制，并设计了一种可稳定附着并‘行走’的内窥镜尖端结构。实验验证了SEA系统在力控制中的有效性，分析了摩擦、校准等挑战，并提出了优化方向。该技术有望提升手术精度、灵活性与安全性，未来可拓展至远程手术与多类微创术式。

本文研究了广角内窥镜的控制接口与肌腱驱动内窥镜的肌腱力控制技术。通过ROS框架实现微控制器与OpenGL场景间的通信，比较了单手与双手操作接口在导航任务中的性能与用户体验，结果显示两者在图像识别准确率上无显著差异，单手接口在人体工程学方面更优，但双手接口在缩放功能上表现更好。在肌腱力控制方面，采用串联弹性驱动（SEA）可有效估计肌腱力并实现低噪声、高精度的力反馈，展现出在手术机器人中提升操作安全性和精确性的潜力。未来研究方向包括优化单手接口缩放功能、比较不同单手设备及探索辅助操作设备的应用。

本文研究了手术机器人抓握器的最优转向控制与广角内窥镜的操作方法。针对非完整约束系统，采用Ritz近似与最小二乘最优控制理论构建了基于拉格朗日动力学的自适应非线性控制器，并通过仿真验证其在处理动力学不确定性时的良好跟踪性能与系统稳定性。同时，设计并实现了用于操控广角内窥镜的单手与双手输入接口，结合dVRK系统进行软件模拟与用户测试，证明了其在多自由度视角控制中的有效性。文章进一步探讨了控制器优势、接口优化方向及未来手术机器人在多模态融合与远程手术中的发展趋势，为微创外科机器人系统的优化与临床应用提供了理论支持

本文探讨了机器人动力学模型的简化与优化方法，提出基于修正系数公式的改进方案，并应用于NeuRoboScope机器人系统，显著降低了扭矩误差。同时，针对腹腔镜手术机器人在不确定性环境下的控制问题，设计了一种自适应逆动态控制器，结合Ritz近似方法处理Pfaffian约束，确保系统稳定性与高精度跟踪性能。研究展示了简化模型在工业与医疗领域的应用潜力，并分析了当前挑战与未来智能化、多模态感知融合的发展趋势。

本文综述了经皮骨成形术注射装置与手术机器人简化动态模型的研究进展。在注射装置方面，通过机械实验与数值模拟评估了骨水泥加固骨的力学性能，发现机器人辅助注射可实现大体积骨水泥输送，但存在针头更换和骨水泥界面失效问题，提出需开发适用于30ml大注射器的冷却装置以提升临床适用性。在手术机器人方面，针对NeuRoboScope系统原有简化动态模型在校正系数计算中出现异常的问题，提出引入偏移量的新校正系数公式，有效提高了模型在不同基座方向下的准确性与稳定性，虽执行时间略有增加但仍满足实时性要求。研究还展望了未来在智能注

本文介绍了两种医疗设备的研究进展：线缆驱动肘部辅助装置CADEL和经皮骨水泥成形术注射装置。CADEL通过伺服电机与传感器协同工作，实现肘部屈伸康复训练，并在测试中表现出良好的运动控制性能，但仍需在舒适性和操作性方面进行优化。经皮骨水泥成形术注射装置采用机器人辅助方式，在低温控制下延长骨水泥注射时间，提升填充效果，适用于脊柱外病变治疗，但面临骨水泥连贯性、泄漏风险及力学性能挑战。研究提出了包括改进温度与压力控制、优化注射策略、引入实时监测技术等改进方向，为未来康复与微创治疗设备的发展提供了技术参考。

随着人口老龄化加剧，肢体运动障碍患者的康复需求日益增长。ASPIRE和CADEL作为新型医疗康复机器人，分别在肩部和肘部康复领域展现出巨大潜力。ASPIRE通过球形机器人系统实现上肢多自由度运动，在临床试验中表现出良好的安全性和有效性；CADEL采用电缆驱动设计，具备结构灵活、运动范围大等优势，适用于家庭环境下的肘部辅助训练。尽管两者在控制系统、负载适应性和用户体验方面仍有改进空间，但研究团队正致力于优化算法、提升舒适度并增强智能化水平。未来，医疗康复机器人将朝着智能化、个性化和舒适化方向发展，为中风、帕金

本文综述了康复机器人在下肢外骨骼、踝关节及肩部康复领域的设计、运动分析与临床评估研究。提出了一种单电机驱动的全关节助力下肢外骨骼机器人，具有结构简单、能耗低、成本低等优势，并通过Adams仿真验证其运动规律与人类步态相似。针对踝关节康复，设计了一种2自由度并联机器人，采用牛顿-同伦法和西尔维斯特析配法进行直接运动学求解，对比了两种数值方法的优劣。此外，对肩部康复球形机器人ASPIRE进行了首次临床评估，结果显示其具备良好的医学潜力，为进一步优化和推广应用奠定了基础。未来将结合患者反馈、多中心试验与智能算法，

本文介绍了躯干康复柔顺并联机械手与助力人类行走的外骨骼机器人的设计与研究。通过站立框架上的测试获取人体运动数据，结合Matlab与ADAMS仿真，完成了机械手逆运动学建模与柔性杆动力学分析，并设计了基于3D打印夹克与柔性传感器的原型系统。在外骨骼方面，通过测角仪采集健康受试者步态数据，提出由9连杆14关节组成的新结构，可为髋、膝、踝所有下肢关节提供助力，仿真结果显示其运动轨迹与关节角度变化接近真实步态。文章对比了新旧方案的技术优势，分析了设备在康复治疗与辅助生活中的应用前景，并指出技术优化、成本控制和用户接

本文探讨了机器人技术在中风患者康复中的应用，重点介绍了基于Kuka LBR iiwa的脚踝康复系统和用于躯干康复的机电一体化原型。通过实验验证了系统的可行性与安全性，并分析了机器人在提高康复准确性、可重复性及减轻医护人员负担等方面的优势。未来发展方向包括优化控制系统、增加传感器使用和改进末端执行器设计，旨在为中风患者提供更高效、个性化的康复解决方案。

本文研究了新型双足轮式外骨骼在站立、行走和跑步状态下的使用者舒适度，利用OpenSim建立肌肉骨骼模型并计算肌肉舒适度指数（MCI），分析不同运动状态下各关节的舒适性。结果显示，该外骨骼在站立和行走时具有良好的舒适度，但在跑步时部分关节超出舒适范围，需优化设计。同时，文章探讨了基于商用机器人系统的中风幸存者脚踝康复方案，通过个性化评估、实时监测与动态调整，实现有效的康复训练，有望提升患者运动功能和生活质量。

本文探讨了上肢康复机器人技术的最新进展，重点介绍了手部外骨骼的模糊控制方法及其高精度、自适应增益的优势，以及一种新型低成本、紧凑型上肢康复机器人的设计与实现。通过拓扑搜索与运动学建模，采用Delta并联结构实现与商用设备相当的性能，并基于Arduino和3D打印原型验证了可行性。文章还提出了在电机优化、齿轮箱改进、控制算法提升及功能拓展（如压力传感与VR集成）等方面的未来发展方向，展望了智能化、家庭化康复机器人的应用前景。

本文综述了医疗与服务机器人领域的最新研究进展，涵盖辅助设备、手术机器人、激光与手术导航、性能评估及移动服务机器人等多个方向。重点介绍了手部外骨骼的轨迹规划与模糊PD控制、手术机器人的动态建模与精准操作技术、基于增强现实的手术导航系统，以及用于康复和工业检测的移动机器人平台。研究成果源自MESROB 2020会议论文集，展示了跨学科合作在提升医疗机器人安全性、精确性与应用广度方面的关键作用，展望了未来医疗自动化与智能康复的发展趋势。