机器人
depaJun
这个作者很懒,什么都没留下…
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三维旋转矩阵的计算
在三维空间中,旋转变换是最基本的变换类型之一,有多种描述方式,如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。 1. 旋转矩阵用一个3阶正交矩阵来表示旋转变换,是一种最常用的表示方法。容易证明,3阶正交阵的自由度为3。注意,它的行列式必须等于1,当等于-1的时候相当于还做了一个镜像变换。 2. Euler角根据Euler定理,转载 2014-03-27 16:28:28 · 2061 阅读 · 0 评论 -
C++中反正切atan2(y,x)与atan(x)
试了一下coutatan2(1,0):1.5708 atan2(0,1):0 atan2(-1,0)-1.5708 atan2(0,-1):3.14159原文地址:C++中反正切atan2(y,x)与atan(x)作者:鸳都学童1、atan(x)表示求的是x的反正切,其返回值为[-pi/2,+pi/2]之间的一个数。2、atan2(y,x)求的是y/x的反正切,转载 2014-08-18 20:03:16 · 1365 阅读 · 0 评论