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RSS订阅原创 使用moveit控制真实机械臂
修改默认生成的 #_moveit_config 包及配置文件1.改写 demo.launch 文件（1）改写 move_group.launch 文件的配置参数<arg name="fake_execution" value="true"/> 改为<arg name="fake_execution" value="false"/> <!-- ...
2020-01-19 14:37:08
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原创 ROS
ROS下正解计算（一）欢迎使用Markdown编辑器c++中KDL的使用。 [wiki tutorias](http://wiki.ros.org/kdl/Tutorials/Frame%20transformations%20%28Python%29)[offocial site and git](http://www.orocos.org/wiki/orocos/kdl-wiki)[py...
2020-01-19 14:36:27
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原创 TOPP
TOPP FOR RIGID-BODY MOTIONSH. Nguyen, Q.-C. Pham. Time-optimal path parameterization of rigid-body motions: applications to spacecraft reorientation. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, vol....
2020-01-19 14:35:44
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原创 STOMP Planner
运动规划的随机轨迹优化（STOMP）是一种概率优化框架（Kalakrishnan等，2011）。STOMP在合理的时间内产生平滑良好的无碰撞路径。该方法依赖于产生噪声轨迹以探索初始（可能不可行）轨迹周围的空间，然后将这些轨迹组合以产生具有较低成本的更新轨迹。在每次迭代中优化基于障碍物和平滑度成本的组合的成本函数。我们使用的特定优化算法不需要梯度信息，因此可能无法获得衍生物的一般成本（例如，对应于约...
2020-01-19 14:34:43
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原创 CHOMP Planner
CHOMP Planner用于运动规划的协变哈密顿量优化（Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning，CHOMP）是一种基于梯度的轨迹优化方法，面向高维模仿学习:将运动规划简化为轨迹优化，它使许多日常运动规划问题变得既简单又可训练（Ratliff等，2009c）。虽然大多数高维运动规划器将轨迹生成划分为不同的规划和优化阶段，但该...
2020-01-19 14:34:30
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原创 ompl
目录OMPLOMPL设置ompl_planning.yaml文件中的参数Projection EvaluatorEnforce Planning in Joint SpaceOther SettingsSmoothing Paths平滑路径DeterminismOMPL Optimization ObjectivesPost-Processing Smo...
2020-01-19 14:33:23
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原创 ROS-MATLAB
在Matlab的命令窗口中，输入“help robotics.ros”，看到如下命令列表，每个命令后边都进行了相应功能的说明：使用rosnode、rostopic命令我们就可以查看节点和消息连接Matlab和ROS1.确定IP地址首先需要确定运行matlab和运行ROS的两台计算机的IP地址（必须在同一网络下）。本人运行matlab的win7计算机：使用ipco...
2019-09-11 09:37:38
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空空如也
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