ROS
NodYoung
专注于机器人,计算机视觉,机器学习
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ROS中launch文件最简单示例
roslaunch是ROS中非常常用的工具了,借用一句话描述:roslaunch is a tool for easily launching multiple ROS nodes, and setting parameters on the Parameter Server.ROS官网的初级教程里有个turtlesim的小例子,这里我写一个超级简单的launch文件来启动一个turtlesim_原创 2016-08-02 21:32:31 · 7356 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令行总结
Filesystem Management Toolsrospack获取程序包的有关信息。 rospack find [package] 返回程序包的路径。 rospack list 获取所有的程序包。roscd切换(cd)工作目录到某个程序包(或其子目录)。 roscd [package[/subdir]] rosls直接按程序包的名称执行ls命令。 rosls [package[/su原创 2017-07-17 00:34:56 · 15643 阅读 · 1 评论 -
ROS学习之CMakelists.txt和package.xml
package.xml当你的package里已经包含配置文件(package.xml),ROS能够找到它。执行:rospack find [包名称]。应该注意到我们刚才所创建的package.xml依赖于 roscpp 和 std_msgs.而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。基本结构使用<package>标签作为根标记文件。<package></ package>所需标原创 2017-07-17 07:13:29 · 4396 阅读 · 0 评论 -
ROS官网中级教程学习总结(1-6)
教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为1-6小节。手动创建ROS package添加xml文件。当你的package里已经包含配置文件(package.xml),ROS能够找到它。执行:rospack find [包名称]。应该注意到我们刚才所创建的package.xml依赖于 roscpp 和 std_msgs.而catkin恰恰是利用原创 2017-07-15 07:42:16 · 2078 阅读 · 0 评论 -
ROS官网初级教程学习总结(17-20)
教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为10-16小节。录制与回放数据录制数据(通过创建一个bag文件)如何记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。录制所有发布的话题rostopic list -v:检查看当前系统中发布的所有话题。 开始录制:mkdir ~/bagfilescd ~/bagfilesr原创 2017-07-15 07:04:20 · 1424 阅读 · 0 评论 -
ROS官网初级教程学习总结(10-16)
教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为10-16小节。创建ROS消息和ROS服务消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。msg文件存放在package的msg目录下。服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响原创 2017-07-15 06:46:08 · 1509 阅读 · 0 评论 -
ROS官网初级教程学习总结(5-9)
教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为5-7小节。理解 ROS节点图概念概述Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件。节点可以发布或接收一个话题,也可以提供或使用某种服务。Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。Master原创 2017-07-15 02:01:56 · 1207 阅读 · 0 评论 -
ROS官网初级教程学习总结(1-4)
教程网址:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。 本博客为1-4小节。安装并配置ROS环境安装ROS安装时记得换个好点的软件源,要不然会因为网络连接问题一直失败。管理环境export | grep ROS 主要是查看环境变量是否设置。 ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=”” //这个是关于lisp语言的 ROS_DISTRO=”原创 2017-07-15 01:31:31 · 2362 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》书籍图片资源
chapter22-12-22-32-42-52-62-82-92-102-112-122-132-14chapter33-13-23-33-4chapter44-1chapter55-15-25-55-65-75-9chapter66-16-26-3chapter77-27-37-47-57-67-77-87-97-107-117-127-13chapter88-18-28-38-48-58-68原创 2017-04-29 12:23:28 · 6099 阅读 · 2 评论 -
《ROS精品入门》学习笔记四:ROS中的空间描述与变换
一.学习内容 本节课主要讲了一下内容: 1.空间描述与变换的基本概念 2.ROS中tf的使用方法 3. tf使用示例。示例一:使用tf使一个turtle跟踪另一个turtle;示例二:使用tf将base_laser坐标系下的数据转换到base_link坐标系下。 二.学习讲义 三.学习笔记 1. 在理论概念部分,视频中讲到了坐标变换、欧拉角、四元数啊等概念。这一块原创 2016-09-22 11:08:51 · 4806 阅读 · 1 评论 -
《ROS精品入门》学习笔记五:ROS仿真
一.学习内容 本节课主要讲了一下内容: 1.ROS中的仿真工具stage的使用 2.ROS中Rviz的使用 二.学习讲义 三.学习笔记 1. 这一章相当于介绍了两个工具stage和rviz,比较好理解。如下图,stage仿真时stageros节点订阅了一些topic也发布了一些topic,我们通过自己写一些节点与其进行通信即可。比如,我们可以使用gmapping通过/b原创 2016-09-24 21:25:59 · 2600 阅读 · 0 评论 -
《ROS精品入门》学习笔记一:ROS简介
一.学习内容 本节课主要讲了一下内容: 1. ROS概述 2. ROS安装 3. ROS基本命令 4. Eclipse环境配置 二.学习讲义 三.学习笔记 1.ROS相关的学习资料 最重要的当然是官方wiki了,建议从这里开始:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials ,上边有很多好东西,可以在上边多逛逛,我现在学的这门课程就是在上边原创 2016-09-13 20:11:34 · 3752 阅读 · 0 评论 -
《ROS精品入门》学习笔记三:ROS客户端
一.学习内容 本节课主要讲了一下内容: 1.ROS的topic通信模式 2.ROS的service通信模式 3. 关于CMakeList.txt 二.学习讲义 三.学习笔记 1. ROS的topic通信模式 A. 这里我们自己写了一个message数据类型foo,catkin_make后生成的foo.h在目录/devel/include/turtle_move中可以看原创 2016-09-18 20:39:57 · 1977 阅读 · 0 评论 -
《ROS精品入门》学习笔记二:ROS基础
一.学习内容 1. ROS框架 2. ROS基本命令和工具 3. launch文件 二.学习讲义 三.学习笔记 1. ROS中的基本命令 大家刚接触ROS基本都是从一些命令开始的,ROS里命令其实也不算多。这里再大概介绍一下: 节点(rosnode command [node])、话题(rostopic command [topic])、服务(rosservi原创 2016-09-17 13:08:10 · 2307 阅读 · 0 评论 -
ROS问题汇总
初学ROS,这里把出现的问题及对应解决方案汇总一下。 1.使用 rosrun rviz rviz -d ‘rospack find rbx_nav’/nav.rviz 命令是出现错误: [ INFO] [1470228247.659509274]: OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2). Segmentation fault (core dumped) 解原创 2016-08-03 21:16:18 · 3121 阅读 · 2 评论 -
接触ROS
大概一年多前知道了有ROS这么个东西,身边很少人用,一直在观望中。 前些天参加了上海的一个ROS summer school,妈的才了解到ROS已经用的如此普遍了,而且如此强大好用。二话不说,回来就立马开始上手学了,刚好老师这些天不在,哈哈。这里贴一下前些天参加培训的官网:http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ros2016/prog.html 。上面有每一天上原创 2016-08-02 20:57:40 · 1210 阅读 · 0 评论 -
(古月居)ROS探索总结(六)使用smartcar进行仿真使用smartcar进行仿真——INDIGO版修正
1.刚开始学ROS,看的古月居的博客,写的很好。可能是时间比较久了,直接使用他的代码会出很多BUG。一边google一边试的,调了一晚上,忘了都改了哪些部分了,最终可以在rviz中显示车的模型了,但是还不能控制移动,先到这里,做下记录。 2. 他的博文原址:http://www.guyuehome.com/248 下面贴下我修改过后的代码: urdf文件夹下 机器人主体: smartca原创 2016-08-03 00:03:11 · 2791 阅读 · 2 评论 -
机器人相关资源
ROS好久不接触ROS了,今天又看了一个ROS的分享。感觉以后应该还是会把ROS捡起来,这里记录一些相关资料。 1.邵天兰 梅卡曼德机器人创始人 主题:ROS简介与重要模块源码导读 视频:http://pan.baidu.com/s/1eRDCtGI PPT:http://pan.baidu.com/s/1o8fMs6Q NY注:从比较高的角度讲解了一下ROS 2. 第42期:如何设计一原创 2016-12-18 10:55:25 · 1088 阅读 · 0 评论