嵌入式实时系统中的共享全局变量

C语言的程序员为了方便，经常会不顾这个编码规范。全局变量有一些显而易见的好处：全局可见，内存地址固定，读写效率高。比起优点来，全局变量的槽点更多：1）学过面向对象语言的同学会更加谨慎的使用全局变量，这破坏了函数的封装性能，降低了函数的可移植性。2）使代码可读性差，大型程序里面简直是灾难 3）生存期长，会占用较多的内存单元。

嵌入式实时系统中需要注意的全局变量

举个例子
u8 Seconds;
u8 Minutes;
u8 Hours;
void TimeOfDay(void *p_arg)
{
(void)p_arg;
OS_ERR err;

        while (DEF_TRUE) {                                          /* Task body, always written as an infinite loop.       */
    
    OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,
              OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,
              &err);
    Seconds++;
            if(Seconds > 59)
            {
                Seconds = 0;
                Minutes++;
                if(Minutes > 59)
                {
                    Minutes = 0;
                    Hours++;
                }
                if(Hours > 23)
                {
                    Hours = 0;
                }
            }
}

}
假如在模块执行完Minutes = 0;这一行代码时，一个中断发生了，并使得一个具有比void TimeOfDay(void *p_arg)更高优先级的任务进入了就绪表，那么在中断结束返回后，TimeOfDay（）就会被这个更高优先级的任务抢占而无法继续运行。一旦高优先级的任务想要从时钟模块中获取时间，那么由于中断前时钟模块的小时值没有更新，那么所读到的将会是一个与正确时间相差整整一个小时的错误值。
这里的时钟模块就是一个共享资源，在ucos中必须对此加以保护，保证对共享资源的独占访问。
参考资料：
转自博客园网友《ucos中需要注意的全局变量》

解决办法

1 增加临界段，在上述代码块两端增加临界段限制任务切换.
OS_ENTER_CRITICAL();
…
OS_EXIT_CRITICAL();

2.使用互斥信号量，保证两个任务互斥，计时任务运行时，获取时间被阻断。
OSMutexPost（）；
OSMutexPend（）；

3.使用消息邮箱
将Seconds ，Minutes，Hours 定义为地址连续的数据结构，通过消息邮箱发送给获取时间的任务。
INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,
void *pmsg)
OSMboxPost 自带临界段，且指针传递耗时较短，提高了共享全局的安全性。

    S_ENTER_CRITICAL();
    if (pevent->OSEventGrp != 0u) {                   /* See if any task pending on mailbox            */
                                                      /* Ready HPT waiting on event                    */
        (void)OS_EventTaskRdy(pevent, pmsg, OS_STAT_MBOX, OS_STAT_PEND_OK);
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OS_Sched();                                   /* Find highest priority task ready to run       */
        return (OS_ERR_NONE);
    }
    if (pevent->OSEventPtr != (void *)0) {            /* Make sure mailbox doesn't already have a msg  */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_MBOX_FULL);
    }
    pevent->OSEventPtr = pmsg;                        /* Place message in mailbox                      */
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (OS_ERR_NONE);

只有当一轮计时完成，给获取时间的任务发送消息以后，才会获取时间的任务才会读取时间。

如果获取时间的任务频率较高and优先级较高，可以及时将时间读走，不会出现时间覆盖的情况。
如果不满足以上情况，邮箱指针指向的时间继续累加，计数过程中进入中断并执行任务切换，还可能出现所读到的是一个与正确时间相差整整一个小时的错误值。

4.使用消息队列

为保证数据的连续性，不遗漏数据，可以使用消息队列。
将不同时刻的数据存放在不同的内存区，循环存放，每次数据都放入消息队列中。
INT8U OSQPost (OS_EVENT *pevent,
void *pmsg)存入数据。

使用void *OSQPend (OS_EVENT *pevent,
INT32U timeout,
INT8U *perr)读取最先存入的消息。

INT8U OSQPostFront (OS_EVENT *pevent,
void *pmsg)存入数据。
使用void *OSQPend (OS_EVENT *pevent,
INT32U timeout,
INT8U *perr)读取最后存入的消息。
使用消息队列，可以防止指针指向的数据正在累加时，进入任务切换。